进击的香皂-优快云博客

原创 Daily coding:寻找重复数

给定一个包含n + 1 个整数的数组nums，其数字都在 1 到 n之间（包括 1 和 n），可知至少存在一个重复的整数。假设只有一个重复的整数，找出这个重复的数。示例 1:输入: [1,3,4,2,2]输出: 2示例 2:输入: [3,1,3,4,2]输出: 3说明：不能更改原数组（假设数组是只读的）。只能使用额外的 O(1) 的空间。时间复杂度小于 O(n2) 。数组中只有一个重复的数字，但它可能不止重复出现一次。代码1（C++）：class Sol...

2020-05-26 16:24:18 289

原创 Daily coding:寻找两个正序数组的中位数

给定两个大小为 m 和 n 的正序（从小到大）数组nums1 和nums2。请你找出这两个正序数组的中位数，并且要求算法的时间复杂度为O(log(m + n))。你可以假设nums1和nums2不会同时为空。示例 1:nums1 = [1, 3]nums2 = [2]则中位数是 2.0示例 2:nums1 = [1, 2]nums2 = [3, 4]则中位数是 (2 + 3)/2 = 2.5代码1：class Solution: de...

2020-05-24 13:31:03 223

原创 Daily coding：最小覆盖子串

给你一个字符串 S、一个字符串 T，请在字符串 S 里面找出：包含 T 所有字符的最小子串。示例：输入: S = "ADOBECODEBANC", T = "ABC"输出: "BANC"说明：如果 S 中不存这样的子串，则返回空字符串""。如果 S 中存在这样的子串，我们保证它是唯一的答案。代码：lass Solution: def minWindow(self, s: 'str', t: 'str') -> 'str': from colle.

2020-05-23 20:45:12 326

原创 ROS笔记十（基于Python、Kinetic）：rviz基础——快速配置并渲染点云和摄像机图像数据

前言：rviz（ROS visualization）：用于机器人、传感器和算法的通用3D可视化系统。rviz能够绘制多种类型的数据流。特别是三维的数据。在ROS中所有类型的数据都被关联到一个参考坐标系上。1.准备工作：本文以上一个笔记遥控操作turtlebot为例子，准备工作：打开四个终端：一个运行roscore：roscore一个运行键盘驱动：rosrun teleopbot key_publisher.py 一个运行keys_to_teleop_with_rate.py.

2020-05-20 16:07:03 2485

原创 ROS笔记九（基于Python、Kinetic）：gazebo中通过键盘输入控制turtlebot机器人移动和转向

前言：Twist消息能描述所有的3D运动，在控制差分驱动的平面运动机器人时，只需要使用其中的两个参数：线性速度（前进/后退）和绕竖直轴的角速度。所以只需要简单地发送线速度（米每秒）和角速度（弧度每秒）命令。这里需要两个程序：一个程序用来监听键盘地敲击事件然后通过ROS消息发布出去，另一个订阅这个ROS消息并输出一个Twist消息，从而实现键盘输入控制机器人地自由移动。1.键盘驱动：使用Python的termios和tty库将终端设置成原始模式并捕获键盘敲击事件，然后将事件以std_msgs/st

2020-05-19 23:52:53 3972

原创 ROS笔记八（基于Python、Kinetic）：gazebo初探——实现turtlebot移动并避开障碍

前言：代码实现在gazebo7仿真环境中turtlebot机器人的随机移动并避开障碍物。1.创建新的工作空间：创建工作空间文件树：$ mkdir -p ~/wanderbot_ws/src$ cd ~/wanderbot_ws/src$ catkin_init_workspace创建一个“wanderbot”程序包：$ cd ~/wanderbot_ws/src$ catkin_create-pkg wanderbot rospy geometry_msgs sensor_ms

2020-05-18 17:06:10 2394

原创 ROS笔记七（基于Python、Kinetic）：通信机制——动作（action）

前言：动作使用话题实现，其本质上相当于一个规定了一系列话题（目标、结果、反馈等）的组合使用方法的高层协议。相较于服务的同步通信机制，动作机制则是异步的。动作适用于大部分请求/响应式交互场景，尤其是执行过程不能立即完成。catkin_ws工作空间下my_code程序包里的文件目录结构：1.定义一个动作服务器：...

2020-05-15 21:13:40 1401

原创 ROS笔记六（基于Python、Kinetic）：自定义动作类型

前言：动作使用话题实现，其本质上相当于一个规定了一系列话题（目标、结果、反馈等）的组合使用方法的高层协议。相较于服务的同步通信机制，动作机制则是异步的。动作适用于大部分请求/响应式交互场景，尤其是执行过程不能立即完成。1.创建动作类型的源文件：在my_code包下创建action目录，用于存放动作源文件。下面定义一个满足定时器需求的动作Timer.action:...

2020-05-15 19:09:18 590 1

原创 ROS笔记五（基于Python、Kinetic）：通信机制——服务(server)

前言：服务是另一种在节点之间传递数据的方式。服务其实就是同步的跨进程函数调用，让一个节点调用运行在另一个节点中的函数。服务适用于偶尔并且在有限时间里完成的通信情况。1.定义一个服务端：q...

2020-05-14 21:53:29 725

原创 ROS笔记四（基于Python、Kinetic）：自定义服务类型

前言:同消息定义一样，服务定义只是一个消息类型列表。不同的是服务调用同时具有输入和输出。点击查看自定义消息类型1.创建服务类型的源文件：在my_code报下创建srv目录，用于存放服务源文件。下面定义一个WordCount服务，文件名WordCount.srv:string words---uint32 count"---"表示输入和输出的分割，string作为服务调用的输入，uint32作为服务调用的输出。2.告知构建系统有新服务的定义：向package.xml文件中

2020-05-14 18:14:05 652

原创 ROS笔记三（基于Python、Kinetic）：自定义消息类型

前言：一个消息定义文件包含一系列的构成此消息的类型。这些类型可以是ROS内建消息类型比如std_msgs包中定义的或是自己定义的消息类型。定义消息后，需要catkin_make编译。1.创建消息类型的定义文件：在my_code报下创建msg目录，用于存放消息源文件。下面定义一个Complex消息，文件名Complex.msg:float32 realfloat32 imaginary2.告知构建系统有新消息的定义：向package.xml文件中添加以下代码即可：...

2020-05-14 17:36:48 879

原创 ROS笔记二（基于Python、Kinetic）：通信机制——话题（topic）

前言：话题实现了一种发布/订阅的通信机制，这是一种在分布式系统中常见的数据交换方式。节点在发送数据到话题上之前，必须先声明话题名和发送到该话题的消息所具有的类型。1.声明一个话题...

2020-05-13 21:09:49 636

原创 ROS笔记一（基于Python、Kinetic）：创建工作空间及ROS程序包

前言：在编写ROS代码之前，首先为这些代码建立工作空间。创建之前先确认是否将ROS全局设置的脚本加入.bashrc文件中。如果没有，可以手动添加：source /opt/ros/kinetic/setup.bash1.创建catkin工作空间并初始化：mkdir -p ~/catkin_ws/srccatkin_ws为工作区路径，可任意命名cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecatkin_init_workspace命..

2020-05-13 15:59:34 610

原创百度搜索资源提交链接

使用说明1. 链接提交工具是网站主动向百度搜索推送数据的工具，本工具可缩短爬虫发现网站链接时间，网站时效性内容建议使用链接提交工具，实时向搜索推送数据。本工具可加快爬虫抓取速度，无法解决网站内容是否收录问题 2. 百度搜索资源平台为站长提供链接提交通道，您可以提交想被百度收录的链接，百度搜索引擎会按照标准处理，但不保证一定能够收录您提交的链接地址：https://ziyuan.baidu.com/linksubmit/url...

2020-05-12 19:31:06 834

原创启动roscore报错：ImportError:No module named 'defusedxml'解决方案。

问题描述：解决方案：1.查看系统python解释器指向：ls -al /usr/bin/python下面是笔者的情况：指向python3.52.修改软链接指向python2.7sudo rm -rf /usr/bin/pythonsudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python...

2020-05-12 19:19:04 1637

原创 ROS包创建问题：The 'catkin-pkg==0.4.18' distribution was not found and is required by the application解决方法。

问题描述：解决方案：pip install catkin-pkg==0.4.18安装完成后便可创建ROS程序包。

2020-05-12 17:15:13 1966

原创 catkin_make后输出：ImportError: No module named 'catkin_pkg'解决方案.

问题描述：解决方案：1.打开catkin_make文件：sudo gedit /opt/ros/kinetic/bin/catkin_make2.将脚本解释器改为“#!/usr/bin/python2”即可

2020-05-12 16:13:19 2620

原创 ROS全局设置脚本加入.bashrc中：source /opt/ros/kinetic/setup.bash

摘要：在ros中创建一个catkin工作区之前需要将ros全局设置的脚本加入.bashrc文件中。1.基于Ubuntu14.04下的ros的indigo版本：source /opt/ros/indigo/setup.bash2.基于Ubuntu16.04下的ros的kinetic版本：source /opt/ros/kinetic/setup.bash加入后在终端输入gedit .bashrc即可查看：...

2020-05-12 15:02:58 3532

原创 Python学习turtle库绘制系统时间并用Pyinstaller打包为可执行文件。

概述：turtle库绘制当前系统时间，并且用Pyinstaller打包为可执行文件代码：import turtleimport time#函数定义绘制数码管直线def drawLine(draw): turtle.penup() turtle.fd(5) turtle.pendown() if draw else turtle.penup() turtle.fd(40) turtle.penup() turtle.fd(5) turtl

2020-05-09 16:52:57 648

原创 Pycharm中安装wordcloud等库失败问题以及终端通过pip安装的Python库如何添加到Pycharm解释器中。

概述：这里介绍笔者在学习wordcloud库时安装过程中所遇到的问题和解决方案1.在Pycharm中安装wordcloud出现的问题如下图所示2.解决方法：在终端中通过wordcloud安装包安装方式，wordcloud的安装包下载链接：https://www.lfd.uci.edu/~gohlke/pythonlibs/#wordcloud选择与自己Python版本想对应的即可，这里笔者Python是3.8的所以选择图中标记的，版本选择不匹配将会安装错误，如下图所示：下载完成后

2020-05-09 10:57:26 3020

java0fu的博客