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RSS订阅原创 mujoco在导入模型时面数过多出现问题的解决方式
也就是模型的mesh面数超过了最大值200000。在导入urdf模型时遇到了如下问题。用trimesh库去处理就好。
2025-12-08 14:37:18
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原创 系统存在多个python版本导致冲突的处理办法
当系统安装了多个python版本，而且环境变量都写了进去，就会导致冲突冲突类似如下，打开powershell就会报错一堆网上的都较为复杂，而且环境不一样导致每个人不一定能完全解决，下面我会介绍一种笨办法来做，但是很通俗很简单。打开后会显示安装的python版本_baksysdm.cplPYTHONHOME保存好就ok了。
2025-11-03 18:21:03
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原创 mjcf格式下闭链结构的关节坐标转换与定位
在mujoco导入闭链结构，会使用到site和equality作为闭环的方式，但是为了完成节点之间的世界坐标一致，完成equality的绑定，需要在父节点处对site进行相对坐标的定位，以下给出解决方法。1. 打开soildworks，关于site的坐标位置是相对于site所在的父节点的坐标轴定义的，所以我们使用测量工具测量出父节点的坐标轴到site所在的坐标（x,y,z）就可以。可以看到在site中position的信息是非常复杂的，所以需要有耐心一点点调整。再把坐标信息填入mjcf文档中。
2025-09-15 15:49:05
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原创 soildworks闭链结构模型转mjcf
至于复杂的闭链结构，存在site节点的坐标变换问题，可以看我主页的另一篇博客。转换结果不一定完美，需要自己查缺补漏一下，用ai工具帮忙就可以了。1. soildworks通过urdf插件转换成urdf格式。3. 通过site和equality节点编辑闭链结构。site节点比较复杂，如何操作可以看这位大佬的视频。2. urdf通过插件转换成mjcf格式。
2025-09-15 15:31:05
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原创 Genesis机器人仿真平台的下载与更新
安装方式就根据官网的如下指令操作，记得在虚拟环境中安装好pytorch。下载安装genesis的，版本更新方式如下。
2025-09-15 15:22:26
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原创 genesis遇到ValueError: too many values to unpack (expected 3)
出现以上情况就是genesis的版本问题，需要卸载重新安装最新版本，没有别的方法，就是必须重新安装，安装教程可以看我的另一篇文档：核心问题就是帖子里说的这个情况，要保证安装工具最新，而且不要使用pip安装genesis-world，直接git clone 源代码编译就好：
2025-06-22 23:21:04
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原创 Genesis仿真平台在windows上的部署
1. cuda安装，根据自己的显卡型号对应版本安装好，命令行输入以下命令查看是否安装成功：（没有nvcc包就pip install一下）注意：在安装torch前先激活conda环境：conda activate env_genesis。安装版本为Genesis0.2.1（2025.1.8的更新补丁）输出结果类似如下（我的版本为cuda_12.8）2. 根据cuda版本安装pytorch，官网为。以下均在conda环境中运行。
2025-06-22 23:01:19
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原创 Isaac sim 导入urdf卡死的问题
2. 搜索 urdf importer extension，关闭它。1. 点击 “Window” —— “Extension”3.然后重新导入urdf文件，发现问题解决了。
2025-06-20 22:47:54
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原创 solidworks插件导出urdf
应用场景：用于连接机器人模型中不需要运动的部分，例如机器人的外壳部件或者一些固定的支撑结构。它通常用于表示可以360度旋转的关节，比如机器人的轮子或者某些可以无限旋转的机械臂关节。特点：这种关节可以在一个固定的范围内旋转，通常有一个最小角度和最大角度的限制。应用场景：广泛应用于机械臂的各个关节，例如机器人的肩关节、肘关节等，这些关节通常有明确的旋转范围限制，以保证机械臂的安全和稳定运行。应用场景：适用于需要无限制旋转的场景，例如移动机器人的轮子关节，或者某些工业机器人末端执行器的旋转关节。
2025-06-20 22:39:30
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原创 使用WSL管理多个ubuntu版本
（目前看下来同一个版本只能安装一个，也就是安装了22.04之后无法再次安装这个版本，只能安装20.04之类的）①在 PowerShell 中，运行以下命令来查看所有已安装的 WSL 发行版。关于wsl ubuntu的完整安装过程可以看。②如果目标发行版正在运行，你需要先停止它。③运行以下命令注销（卸载）
2025-06-20 21:40:21
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原创 双系统之Ubuntu快速卸载
1. 下载DiskGenius软件2. 在DiskGenius中找到Ubuntu分区并删除3. 将空闲卷重新建立分区。
2025-03-03 14:22:38
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原创 在终端运行python脚本遇到的问题
当在终端输入python3 .\main.py没有返回结果时，大概率是因为没有开启虚拟环境，虚拟环境中的库无法被调用。激活虚拟环境后，你的 PowerShell 提示符会显示虚拟环境的名称，表明虚拟环境已经激活。运行完脚本后输入 deactivate 退出虚拟环境。需要以管理员模式打开终端，输入以下指令。系统可能会提示你确认更改，输入。此时再运行虚拟环境便可以成功打开。此时可以激活虚拟环境。
2025-02-18 17:14:14
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原创 python爬取微信朋友圈数据
⑤ 判断条件循环输出朋友圈数据，将个体项目、网名、文章内容、日期信息的属性写上，滑动操作可以让朋友圈数据爬取的内容不断刷新。5. 数据库MySQL -> 用于朋友圈数据的导入，当然也可以选择导入到excel（关于MySQL的快速入门使用可以看。连接好手机之后打开weditor，将手机中微信app的包名、‘发现’控件、‘朋友圈’控件信息记录下来。4. uiautomator2库的使用方式（关于u2库的快速入门使用可以看我的上一篇博客。以及朋友圈页面个体项目、网名、文章内容、日期信息也记录下来。
2024-12-26 23:43:50
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原创 python做手机端app自动化测试
用python做app的自动化测试，目前有两种方式可以完成：1.由于Appnium不是一个库，是一套软件，安装需要java环境等，还有配置，非常麻烦，所以这里不考虑2.uiautomator2比Appnium简单易上手，但是目前相关代码较少，本文将尝试用该库解决手机app的自动化问题。（uiautomator2只能操作安卓系统，ios系统不兼容，如果是苹果手机就没必要往后看了）
2024-12-25 17:14:55
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原创 MYSQL数据库操作
① 查看数据库② 使用数据库use <数据库名称>;③ 创建数据库create database <数据库名称> [charset utf8];④ 删除数据库drop database <数据库名称>;⑤ 查看当天使用的数据库⑥ 表数据操作同理# 查看有哪些表# 创建表create table <表名称>(<列名称> <列类型>,<列名称> <列类型>,......# 删除表drop table <表名称>;
2024-12-23 23:57:51
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空空如也
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