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RSS订阅原创 尝试WSL2
很突然地发现WSL(Windows Subsystem for Linux)2，了解到windows预览版上可以运行 Linux GUI 应用，所以想尝试一下，解决之前调取Ubuntu图形界面的难点。前言你现在可以在完全集成的桌面体验中预览适用于 Linux 的 Windows 子系统 (WSL) 支持，用于在) 上运行 Linux GUI 应用程序 (X11 和 Wayland Windows。WSL 2 使 Linux GUI 应用程序能够感受到 Windows 上使用的本机和自然。从 Wind
2021-11-19 17:29:33
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原创 随笔20211119
启动Gazebo时提示：[REST.cc:205] Error in REST request解决方案：sudo vim ~/.ignition/fuel/config.yaml然后将 url : https://api.ignitionfuel.org 用 # 注释掉添加 url: https://api.ignitionrobotics.org
2021-11-19 12:40:22
283
原创 记录一下，simulink使用导入的机械臂CAD模型
Simscape —— 给关节加驱动信号使用Sine Wave模块，该模块输出为Simulink信号(缺省连续)，需使用Simulink-PS Converter模块转换成物理信号输出给关节变量，出现：此错误第一条源自于使用了simMechanics库，按照提示需要在模型配置参数（Modeling configuration parameter）将solver改成ode23t第二条源于连续信号和离散信号，需将simulink-PS converter模块里面的Input Handling参数分..
2021-04-07 13:46:17
1572
原创 随手
create a directory /myrobot_ws/src/myrobotthen open a terminal in this directory, input:catkin_create_pkg myrobot_description urdf xacroroslaunch myrobot_fake myrobot_fake.launchroslaunch myrobot...
2019-12-18 10:34:54
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原创 Some open-source Robot
AR2 RobotGithub Sourcehttps://youtu.be/CCgI4R1TEzIBCN3D MOVEO - A fully OpenSource 3D printed Robot ArmGithub Source6 axis stepper robot by chris-anninGithub Sourcea demo video of th...
2019-11-29 10:55:26
559
转载 关于MATLAB读取txt文件的方法
关于MATLAB读取txt文件的方法一、如何读取一个文档下，多个txt文件？一般读取的文件，命名都具有一定的规律，除去相同部分，剩下的变化按照时间、序号、某一特定的标志符等进行排列。下面我们举个例子来操作。假如文件夹里存在以下文件：cs20170701cs20170702cs20170703cs20170704…cs20170731标签：cs代表产品类型，数字代表年月日。总共...
2019-11-25 16:57:41
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原创 Matlab中获取ROS中机器人的关节状态，并显示
rosMasterUri = 'http://*****:11311';setenv('ROS_MASTER_URI',rosMasterUri);rosinit;my_robot = importrobot('aubo_description\urdf\aubo_i51.urdf');%导入机器人描述格式my_robot.DataFormat='row';%数据格式column为列，r...
2019-11-13 12:42:45
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原创 Aubo和Turtlbot3机器人的Rviz和Gazebo仿真
Aubo机器人的Rviz和Gazebo仿真Rvizroslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=127.0.0.1 Gazeboroslaunch aubo_gazebo aubo_i5_gazebo_control.launchTurtlbot3机器人的Rviz和Gazebo仿真...
2019-10-27 15:23:35
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原创 Aubo机器人报错
Aubo机器人报错原因是/opt/ros/kinetic/lib/目录下只有libmoveit_robot_trajectory.so.0.9.17，libmoveit_robot_model.so.0.9.17，libmoveit_robot_state.so.0.9.17三个文件，没有0.9.15文件，所以执行cd /opt/ros/kinetic/libsudo cp -r libm...
2019-10-24 18:35:06
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原创 WSL启动时报错0x800703fa
有时WSL启动时会出现下面的报错：WslRegisterDistribution failed with error: 0x800703fa此时，在运行窗口中执行“services.msc”指令，在本地服务中重启 LxssManager 服务，再启动即可...
2019-10-24 16:57:10
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原创 Turtlebot3机器人的Gazebo仿真：建图及导航
参照20191014继续TurtleBot3机器人的Rviz仿真安装TurtleBot3及依赖包打开Gazebo仿真界面roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch3. 建图gmapping建图roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=gm...
2019-10-24 12:08:07
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原创 关于Rviz的一些问题
ROS No transform from [sth] to [sth]Like this:No transform from [right_leg] to [base_link]参考RViz keep saying "No transform from [front_left] to [base_link]"提到：I got it! It took me a whole day to ...
2019-10-22 17:41:16
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原创 卸载Gazebo7，安装Gazebo8
安装流程如下：Setup your computer to accept software from packages.osrfoundation.org.sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sou...
2019-10-22 12:28:19
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原创 gmapping包缺失
运行roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch时报错，提示：这是因为gmapping包缺失，只需要sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping即可。
2019-10-19 10:29:21
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原创 20191015继续TurtleBot机器人的Rviz仿真
20191013-跟着做简单的TurtleBot机器人仿真上面这篇文章中最后是对机器人进行了仿真今天首先按同样的过程测试了一下TurtleBot机器人运行ROS：roscore新终端运行：roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch在执行时，出现了一下错误：XML parsing error: unbound prefix: line...
2019-10-15 16:11:34
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原创 20191014继续TurtleBot3机器人的Rviz仿真
接着20191013-对TurtleBot机器人仿真的进化的想法继续安装TurtleBot3机器人cd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.gitgit clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.gitgit clone h...
2019-10-14 17:48:24
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原创 关于SSH的几个问题
过两天要上Dashgo的N1底盘机器人，到时候要用SSH去连，所以今天先测试了一下SSH连接，结果出了问题：连接时报错：ssh: connect to host 192.168.1.107 port 22: Connection refused(1) 首先ssh clinet/server均已安装，排除安装不完整的问题。(2) 运行ps -e |grep ssh，提示113 ? ...
2019-10-14 12:48:57
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原创 Dashgo开篇
Dashgo底盘入门教程完整的依赖包sudo apt-get install git python-serial ros-kinetic-serial g++ ros-kinetic-turtlebot-rviz-launchers ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-move-base-msgs libghc-sdl-image-dev...
2019-10-14 10:49:43
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原创 20191013-对TurtleBot机器人仿真的进化
白天完成了20191013-跟着做简单的TurtleBot机器人仿真本来想直接继续matlab的远程控制，但是在继续看了ROS探索总结-4.简单的机器人仿真中的代码分析之后，决定在分析代码的基础上，将代码改写成TurtleBot3机器人的仿真，并且不打算直接用原来的代码了，而是安装TurtleBot机器人后，自己编写相应的launch文件，完成对TurtleBot3机器人的Rviz仿真。关于T...
2019-10-13 19:19:33
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原创 20191013-跟着做简单的TurtleBot机器人仿真
今天尝试跟着ROS探索总结-4.简单的机器人仿真做了一遍，中间问题还是出现有不少，记录一下过程，并且有个想法等待实现(文中提到)。建立工作空间mkdir -p ~/rbx/srccd ~/rbx/src从GitHub中下载代码git clone https://github.com/pirobot/rbx1.gitcd ..编译cd ~/rbxcatkin_mak...
2019-10-13 15:18:17
868
原创 Matlab与ROS
随手记录一下ROS ToolboxCreate Custom Messages from ROS PackageROS Custom Message SupportMATLAB Apps with ROS
2019-10-10 10:53:30
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原创 Aubo机器人的ROS环境搭建步骤
整理一下Aubo机器人的ROS环境搭建步骤完成WSL(Window system for Linux)下安装ROS安装部分依赖包sudo apt-get install ros-kinetic-moveitsudo apt-get install ros-kinetic-industrial-core建立工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/ca...
2019-09-28 17:41:44
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原创 Aubo机器人ROS应用
遨博(Aubo)机器人参考aubo_robot - ROS WikiGetting Started with a Aubo RobotThis tutorial guides you through the process of establishing contact between ROS and a Aubo Robot.Aubo_robot ROS meta-package ...
2019-09-27 17:36:33
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原创 ROS小乌龟测试
经理了无数磨难，尤其是Xserver的折腾，终于试通了，以下是ROS安装完成之后的步骤：1、下载Xming 下载地址2、安装Xming：直接在windows中安装即可。3、打开Xming4、在WSL中输入echo "export DISPLAY=:0.0" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrc5、启动ROS-Masterroscore6、另外开...
2019-09-26 12:05:03
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原创 使用 bash 客户端软件 cmder
1、下载Windows 自带的 命令提示符 cmd 并不是很好用（ 文本选中、复制粘贴等等操作 ），在这里使用 cmder 作为替代品，体验效果很好。去cmder 官网下载Mini版（ 完整版附带了模拟的 bash 环境，由于已经安装 Linux 子系统，就不再需要了）解压即可使用。2、设置启动 cmder 时直接运行 bash执行cmder.exe，右下角进入 "Settings >...
2019-09-26 11:20:17
705
原创 一个小小的Matlab与ROS测试
在matlab的.m文件里保存下边的命令并运行。%Setting ROS_MASTER_URIsetenv('ROS_MASTER_URI','http://localhost:11311')%shut down ROS MASTERrosshutdown%Starting ROS MASTERrosinit %Creating ROS publisher handlecha...
2019-09-23 13:41:28
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原创 Universal Robots机器人ROS应用
ROS中集成了Universal Robots机器人的功能包，使用如下命令即可安装，其中包含UR3、UR5、UR10三款机器人的相关功能：sudo apt-get install ros-melodic-universal-robot以下是Universal Robots的相关功能包。使用以下命令启动UR5机器人的gazebo仿真环境：roslaunch ur_gazebo ur5.l...
2019-09-23 13:24:36
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原创 安装WSL的一些坑
自定义安装路径安装WSL安装WSL的流程及一些坑，技巧点及一些坑（持续更新）将linux系统转移到别的盘符上 ，使用LxRunOffline参考：配置Bash on Windows (WSL)并自定义安装位置How-to Install WSL Distros On External DisksWSL中使用Linux桌面环境...
2019-09-17 16:04:48
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原创 Ubuntu 18.04安装后配置
1、安装Terminatorsudo apt-get install terminator2、安装Gitsudo apt-get install git3、安装zsh代替bashsudo apt-get install zsh将zsh设置为默认的shellchsh -s $(which zsh)重启后看到配置选项，选择第二个。Ctrl+Shift+O Split ...
2019-09-17 13:53:27
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原创 WSL(Window system for Linux)下安装ROS
关于WSL(Window system for Linux)下安装unbutu 18.04(Linux)，网上很多博客很详尽了，不再赘述。首先换unbutu 18.04的源：可以直接用vim换会有点浪费时间，也可以采用下列最简单的办法：复制下面内容，（这里是清华源，18.04的，如果是别的版本的Ubuntu，请到这里https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/he...
2019-09-16 13:35:57
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原创 ubuntu黑屏无法进入系统
ubuntu 18.04黑屏无法进入系统表现为：每次开机后，第一次打开VMware，并启动ubuntu 18.04，均正常启动，不会黑屏。但只要重启该虚拟机，必然会一直处于黑屏状态．无法进入系统。搜索了很多方法，大家可以自己去找，但对我而言均无用。尤其是那个“以管理员身份运行cmd控制台程序，输入命令netsh winsock reset，以重置winsock网络规范，然后重启系统”的方法...
2019-09-15 18:33:14
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