plan路径优化，路径平滑

最新推荐文章于 2025-01-22 21:23:06 发布

_无往而不胜_

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分类专栏：新ros专栏文章标签： geometry_msgs PoseStamped ros 路径平滑路径优化

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本文介绍了ROS中用于路径优化和平滑的几个关键函数，包括计算欧氏距离、插入中间点、平滑路径和计算点方向。这些函数利用geometry_msgs::PoseStamped对象处理路径，确保机器人路径规划和导航的效率与精度。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

plan路径优化，路径平滑

//欧氏距离
    double global_planner::euclidean_distance(const geometry_msgs::Point& p1, const geometry_msgs::Point& p2) {
        double dx = p1.x - p2.x;
        double dy = p1.y - p2.y;
        return std::sqrt(dx * dx + dy * dy);
    }
//插入中间点
    void global_planner::insert_intermediate_points(std::vector<geometry_msgs::PoseStamped>& path, double max_distance) {
        std::vector<geometry_msgs::PoseStamped> new_path;
        new_path.reserve(path.size() * 2);

        for (size_t i = 0; i < path.size() - 1; ++i) {
            new_path.push_back(path[i]);

            double dist = euclidean_distance(path[i].pose.position, path[i + 1].p

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