路径规划后对路径进行平滑处理

1. 贝塞尔曲线

1.1 一阶表达式B(u) = (1-u)*P0 + u*P1，0 <= u <= 1。随着u的增大，插值点慢慢从P0点拟合到P1点。

1.2 二阶表达式B(u) = (1-u)^2 * P0 + 2u(1-u) * P1 + u^2 * P2，0 <= u <= 1。同理，随着u的增大，插值点慢慢从P0点拟合到P2点。