苏凯的博客

键盘控制启动命令：roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch问题描述：turtlebot3启动键盘控制后 /cmd_vel 会持续输出数据，再键盘不给信号时速度持续输出0，导致此功能与导航同时启动，会导致小车自动行走时一顿一顿的，可以用rostopic echo /cmd_vel 看数据输出情况；以下是我改良后的键盘控制代码：键盘控制改良版，按下s停止后，不会在持续输出 速度，与导航一起启动，不影响小车自动行走#

roslaunch和rosrun,代码启动节点与关闭节点py_slam_startros_在代码中启动ros节点roslaunch和rosrunimport subprocessimport rospyimport rosnode class launch_demo: def __init__(self, cmd=None): self.cmd = c...