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原创 Remastersys打包你自己的ubuntu成iso安装文件

Remastersys打包你自己的ubuntu成iso文件，保存原来的所有配置你是不是辛辛苦苦地配好了ubuntu结果不久又重装，然后又重新配置很久呢？笔者好不容易配置好了torch，但是换硬盘，于是就想到了将ubuntu打包成iso文件，下次直接安装，然后配置好的东西都搬过来了。采用Remastersys。笔者的版本是ubuntu14.04 LTS am...

2018-12-21 12:46:18 893 1

原创 cartographer 安装

Cartographer ROS Integration一、Configuration配置二、调试2.1 两个系统2.2 局部SLAM2.3 验证三、ROS API3.1 Cartographer 节点3.2 离线节点3.3 占据栅格节点四、包含的资源？（Assets writer）4.1 采样指南4.2 配置4.3 点云的第一人称视角的可视化五、demos...

2018-10-05 20:25:59 1149

原创 cartographer0.3.0 跑自己录制的激光数据包bag

2018-08-21 15:38:42 2360 1

原创 C++ 产生均匀分布高斯分布函数

class Sample {public: static int uniform(int from, int to); static double uniform(); static double gaussian(double sigma);};static double uniform_rand(double lowerBndr, double upperBndr){ ...

2018-08-21 15:36:53 2103

原创虚拟机Ubuntu下搭建Samba文件访问服务器

主机win10+VMware Workstation+ubuntu14.041.设置VMware Workstation虚拟机网络为桥接联网模式，确保win10与ubuntu14.04相互ping通在Ubuntu14.04下Alt + Ctrl + T键打开一个终端执行命令更新软件源$ sudo apt-get update$ sudo apt-get upgrade安...

2018-08-21 15:34:59 1630

原创数据结构图论中求单源最短路径实现纯代码

如下有向图求出单源起点A到所有其他节点的最短路径完整代码：#include <stdio.h>#include <memory.h>//图论的迪杰斯特拉算法#define FINITY 200#define M 20//单源点顶点到其他所有顶点的最短路径typedef int edgetype;typedef int vertextype;...

2018-08-21 10:43:05 441

原创 A*算法寻路径实现，纯代码

参考设计到的启发公式f = g + hg：起始节点start到当前搜索节点current的代价(步数)cost ，是比较确定的一个数值h: 当前搜索节点curret到终点节点goal的代价(步数)cost ,这是一个大概的估计不是真的要这么对代价(步数)，h计算可以根据曼哈顿距离就算 h = abs(currret[x] - goal[x]) + abs(...

2018-08-20 14:53:25 818

原创 Dijkstra 迪杰斯特拉寻找全局路径实现纯代码

原理参考 https://www.cnblogs.com/chxer/p/4542068.html代码实现#include <stdio.h>#include <string.h>#include <math.h>#define ROWSIZE 10#define COLSIZE 10#define PATHSIZE ROWSIZE+CO...

2018-08-20 13:28:32 382

原创数据结构链式队列实现纯代码

链式队列操作函数接口原型声明queque_t *init(void);int empty(queque_t *qu);void display(queque_t *qu);datatype read(queque_t *qu);queque_t *insert(queque_t *qu,datatype x);queque_t *delet(queque_t *qu);链式队...

2018-08-15 18:35:23 697

原创数据结构链式栈实现纯代码

链式栈操作函数原型声明node_t *init();int empty(node_t *top);datatype read(node_t *top);void display(node_t *top);node_t *push(node_t *top,datatype x);node_t *pop(node_t *top);链式栈数据结构定义typedef int da...

2018-08-15 17:08:46 618

原创数据结构双向链表实现纯代码

双向链表操作函数原型声明node_t * init();//显示双向链表内容void display(node_t *head);//在双向链表中查找第I个节点存放的地址node_t *find(node_t *head,int i);//在双向链表中第I个节点后插入值为x的节点node_t *insert(node_t *head,datatype x,int i);//在...

2018-08-15 11:02:39 367

原创数据结构顺序栈实现纯代码

顺序栈操作接口函数声明void stack_init(stack_t *st);int empty(stack_t *st);int stack_size(stack_t *st);datatype read(stack_t *st);void push(stack_t *st,datatype dat);datatype pop(stack_t *st);顺序栈数据结构声明...

2018-08-14 21:19:28 1221

原创数据结构循环队列实现纯代码

循环队列操作接口函数声明void queue_init(sequence_queue_t *sq);int empty(sequence_queue_t *sq);int queue_size(sequence_queue_t *sq);datatype disply(sequence_queue_t *sq);void get(sequence_queue_t *sq,dataty...

2018-08-14 21:19:07 3498

原创数据结构单链表实现纯代码

单链表操作函数原型声明node_t *list_init();//显示单链表void display(node_t *head);//在单链表上查找第i个节点的存放地址node_t *find(node_t *head,int i);//在单链表上第I个节点后面插入值为x的节点node_t *insert01(node_t *head,datatype x,int i);nod...

2018-08-14 20:57:47 892

原创数据结构顺序列表实现纯代码

顺序列表操作接口函数声明void sequence_list_init(sequence_list_t *sl);void append(sequence_list_t *sl,int dat);void display(sequence_list_t *sl);int size_list(sequence_list_t *sl);int find_list(sequence_lis...

2018-08-14 14:32:28 274

原创 C/C++语言函数库 strchar, strrchar, strstr, strrstr 使用及实现

在c/c++中经常遇到在一个字符串中查找字符或者查找子串的情况srtchar,strrchar函数原型声明char *strchr(const char *string,int c)char *strrchr(const char *string,int c)strchar 函数是在字符string 中寻找第一个出现的字符c 并返回位置strchar 函数是在字符st...

2018-08-09 14:45:53 5477

原创插补速度控制平滑处理控制小总结

插补概念在CNC数控车床中需要控制刀具沿着任意的曲线或者给定系列点走刀，而刀具很难沿着曲线行走，通常的做法是没把曲线量化分割为直线线段圆弧线段两种，这就涉及到直线插补，圆弧插补。所谓“插补”就是指在一条已知的起点O和终点A的曲线上进行数据点的密集化，插补的任务就是跟句给进速度要求，在起点O和终点A之间，计算曲线上的具体坐标值。 clc;clear;pStart = ...

2018-08-05 19:56:08 3360 2

原创 printf 在Linux终端上输出彩色字体 (串口也适用)

有时我们希望在LINUX终端上按照调试级别打印不同颜色的调试信息，如 #include <stdio.h>/*#define DBG_PRINT(format, arg...) do { fprintf(stdout,"%ld,%d,[flash_sn]--- "format"\n",\ ...

2018-07-20 17:11:47 3864 5

原创 Ring_buffer常用工具使用例子

头文件ring_buffer.h#ifndef _RING_BUF_H_ #define _RING_BUF_H_ #include <stdint.h> #include <stdbool.h> #include <stddef.h> #define MAX_SIZE 200/* ring buffer stru...

2018-07-18 14:52:26 659 1

参考 FAST（features from accelerated segment test）特征提取算法fast特征点是在像素级别上操作的，假设有一个候选点P，判断该定P是不是fast特征点的关键是，查看P点的四周的16个附近的点的灰度值是不是大于指定的阈值threshold =100,如果个数足够大（16个点中差值大于某个阈值的个数大于某个阈值，通常认为阈值为周长的四分之三），则认为该候选点位...

2018-07-13 16:13:04 5154 1

原创 OpenCV 棋盘相机标定一

棋盘下载地址下载具体原理参考原理 OpenCV待定......

2018-07-13 15:00:40 1312

原创 Linux 建立一个空的CmakeList.txt 模板工程

前言经常需要在linux建立工程，为了免去每次都重复同样的工作，这里提供一个通用简单的空项目，直接小改动就可以在未来的项目中使用基本 Null_project下的目录结构include 存放头文件的目录include 存放源文件的目录 Null_project目录下的CMakeList.txtCMAKE_MINIMUM_REQUIRED( VERSION 2.8 ) #设定版本PROJECT( ...

2018-07-13 11:45:23 880

原创 OpenCV画线、画圆、画矩形、多边形、显示文字笔记

import cv2import numpy as npwinname = 'draw-example'cv2.namedWindow(winname)img = np.zeros((512,512,3),np.uint8)#draw a linecv2.line(img,(0,0),(511,511),(255,0,0),5)cv2.circle(img,(100,350),50...

2018-07-10 20:58:18 5924

原创 (手机当IP摄像头使用)笔记本台式机OpenCV远程实时采集手机摄像头视频流

做视觉的少不了有几个移动摄像头，但是急于手头上的笔记本台式机没有移动摄像头肿么办，办法总比困难多相信到目前为止人人都有手机，我们就在手机的摄像头上动脑子。让手机摄像头充当我们笔记本台式机的移动摄像头一、准备工作1.确保笔记本或台式机跟跟手机处在同一个局域网上，相互能ping等通 (偶采用无线路由器)二、开搞1.手机安装一个IP摄像头apk (偶是安卓手机+com.pas.webca...

2018-07-10 18:53:36 6338

原创 Win10 VMware Ubuntu14.04安装Mosquitto MQTT服务器搭建

1.介绍 MQTT 是一个客户端服务端架构的发布/订阅模式的消息传输协议。它的设计思想是轻巧、开放、简单、规范，因此易于实现。这些特点使得它对很多场景来说都是很好的选择，包括受限的环境如机器与机器的通信（M2M）以及物联网环境（IoT），这些场景要求很小的代码封装或者网络带宽非常昂贵。本协议运行在 TCP/IP，或其它提供了有序、可靠、双向连接的网络连接上。它有以下特点: A：使用发布/...

2018-07-07 16:21:17 2941

原创 LINUX 多线程C语音编程

1.使用多线程需要包含头文件#include <pthread.h>2.创建线程执行的函数void *func(void *arg)// *arg传参{}3.创建线程#include <pthread.h>int pthread_create(pthread_t * tidp, const pthread_attr_t *attr, void *(*start_rt...

2018-07-06 11:48:00 264

原创 g2o使用编程步骤流程

1.整个代码以后围绕着optimizer对象编程。首先实例化一个g2o::SparseOptimizer类的 optimizer优化器，g2o::SparseOptimizer optimizer;SparseOptimizer是一个虚类，继承了OptimizableGraph -> HyperGraph；SparseOptimizer主要成员： protected: bool* ...

2018-07-02 11:38:19 3187 1

原创 ROS 使用C++ jsoncpp库读写保存json.json 文件

我使用的环境之 ubuntu14.04 + ros-indigo1.安装jsoncpp库终端运行$ sudo apt-get install libjsoncpp-dev libjsoncpp01.1 好用jsoncpp 读取example.json文件内用example.json{ "filename" : "example.json", "string" : "Hello World！"...

2018-06-29 11:18:00 6595

原创嵌入式MCU C语言实现回调函数设计

1.有这么一个列表维护这所有回调函数的指针回调函数的注册就是给列表的添加回到函数指针遍历列表逐个调指针即可实现回调typedef void (*tls_netif_status_event_fn)(u8 status);struct tls_netif_status_event{ struct dl_list list; tls_netif_status_event_fn ...

2018-05-31 10:38:28 1829

原创百度无人驾驶Apollo 平台搭建

0.虚拟机Vmware Machine1.安装ubuntu 14.042.在Ubuntu14.04中安装ros3.下载 https://github.com/ApolloAuto/apollo-kernel/releases linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gztar zxvf linux-4.4.32-apollo-1.5.0.tar.gz # 解压cd ins...

2018-05-30 13:26:53 5357 1

原创嵌入式MCU 实现串口类似控制台命令行交互方式

1.头文件user_uart.h#ifndef USER_UART_H#define USER_UART_H#define UART_CNT(head, tail, size) (((head) - (tail)) & ((size)-1))#define UART_SPACE(head, tail, size) UART_CNT((tail), ((head)+1), (size...

2018-05-28 20:28:56 2776

原创 ROS编程小demo - ROS节点创建定时器，周期执行任务例子

1.ROS节点创建定时器 // ros 头文件// =========== Function declarations =============void CB_mainCycle(const ros::TimerEvent& e);void CB_publishCycle(const ros::TimerEvent& e);// =============== Mai...

2018-05-17 10:27:05 2778

原创 ROS 节点通过topic 或者service 控制节点启动关闭

需求在安卓端想通过topic 或者 service 控制某人节点的启动关闭代码#include "ros/ros.h"#include "std_msgs/String.h"#include <sstream>#include <stdio.h>using namespace std;int statue_flag = 0;bool exit_flag ...

2018-05-16 17:01:21 5210 1

原创 Ubuntu下用Python 文件分享服务器HTTP FTP，浏览器为客户端

python 简单HTTP文件分享服务器 1.确保 ubuntu 已经安装了python2.开启终端执行如下命令python -m SimpleHTTPServer 8000 #端口号可以修改以上这句命令会启动一个HTTP服务器，如果当前文件夹下有index.html文件，会默认显示该文件，否者会议文件目录的显示显示当前目录下的所有文件3.浏览器访问HTTP服务器，网址输入http://lo...

2018-05-16 16:07:44 1994

原创 Matlab PID控制 C语言代码片段

clc;clearN = 100;x = linspace(-3*pi,3*pi,N);% 目标值% target_val = 20*ones(1,N);target_val = 5*sin(x);% 当前值current_val =2;% PID 临时变量integral = 0;last_err = 0;% PID 增益参数Kp = 0.2;Ki = 0.1;Kd...

2018-05-10 15:30:04 3115 1

原创例子滤波重要性重采样 (车轮法)

当粒子群各个粒子计算完权重之后，需要对权重归一化 matlab 模拟随机产生权重w_raw 归一化w_normN = 5;w_raw = 10*rand(1,N);w_norm = w_raw/sum(w_raw)pie(w_norm)执行显示w_norm = 0.4083 0.1484 0.3344 0.0341 0.0747各粒子权重比例对权重累...

2018-05-09 21:28:04 2523 1

原创 Matlab 控制ROS下的机器人做S型加减速度控制

<1> Matlab 与 ROS 通信 Ubuntu下IP地址为 192.168.0.104 win10 Matlab IP地址为 192.168.0.103确保 Ubuntu 与 win10 相互能ping通<2>在ubuntu 下修改.bashrc文件cd ~gedit .bashrc在文件尾添加export ROS_HOSTNAME=192....

2018-05-09 17:16:49 2509 1

原创 C++ std::vector 容器

<1>有文件 #include <vector><2>创建vector对象std::vector<int> vec; //模板类型可以是 int double short string struct class map list set vector等<3>数据插入vectorvec.push_back(a);vec.push_ba...

2018-05-07 18:43:08 379

原创 Python 一些常用函数使用

1.import numpy as np1.1 函数np.cumsum(array) ：返回array数组的累计和 eg: 若 a = np.array([1,2,3,4,5,6,7]) b = np.cumcsum(a) : print (b) # 结果为：[ 1 3 6 10 15 21 28]1....

2018-05-04 15:08:12 692

原创一种使 Dijkstra A* 规划出来的路径更平滑的方法

我们知道一般用Dijkstra A* 等路径规划算法规划出来的路径都不是很平滑的机器人沿着这些不平滑路径驾驶，效果差强人意，为了时机器人能自然的沿着给定路径行驶，必须对路径点做平滑处理如上图 S表示路线规划的起点， E表示路线规划的重点，蓝色的线为路线规划 Dijkstra A*规划出来的路路线，但在实际行驶中，车辆不可能遇到大拐弯原地停下后转个90度的大弯，不仅可操作性...

2018-04-27 21:10:14 10381 5

空空如也

空空如也