DDS采样记录Recorder和发布重放Replayer

1、DDS采样Record和重放Replay

        OpenDDS提供了强数据类型、以数据为中心的发布订阅（DCPS）通信机制，这就要求数据发布者和数据订阅者在通信前就确定了基于主题的通信报文，即IDL建模后编码成DDS系统能够识别的数据对象。但这种通信机制，并不适用于所有应用场景和业务系统。

        OpenDDS提供了采集记录Recorder和发布重放Replayer功能，采集记录Recorder允许应用程序记录在任意主题上发布的样本，而无需事先了解该主题所使用的数据类型。Replayer功能允许将这些记录的样本重新发布到相同或其他主题中。

        OpenDDS的采样记录和发布重放的特性，与其他数据读者DataReader和数据写者DataWriter的不同之处在于它们能够处理任何数据类型，即使在应用程序构建时未知，即每个数据样本被视为包含一个不透明的字节序列，称之为RawDataSample原生数据样本。