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RSS订阅原创 ros2 bag录包与播包原理
ros2 bag用于记录和回放ros2的发布消息，允许用户记录不同topic的消息流以及服务和服务响应，还可以记录节点间的参数和日志信息，对于调试，数据分析，以及重现实验场景非常有用。播包用于播放之前记录的bag文件，播放过程中通过先前记录的bag消息会被发布到ros2对应的topic中，就像这些消息是在实时生成一样。
2024-12-29 11:39:31
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原创 FastDDS之DataSharing
本文详细记录Fast DDS中Data Sharing的实现原理和代码分析。DataSharing的概念：FastDDS中在同一台机器内通过利用共享内存共享DataWriter和DataReader的history实现通信加速，这种方式避免了传输层中的任何开销，有效减少了数据在DataWriter和DataReader之间复制所带来的额外负担。Fast DDS 使用DomainParticipant的来识别运行在同一主机上的其他participant。如果两个participant的。
2024-11-19 22:27:47
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原创 FastDDS之进程内通信
Fast DDS 允许在同一进程内的实体之间加快通信，避免了传输层带来的任何开销。进程内通信通过发布者（Publisher）直接调用订阅者（Subscriber）的接收函数，不仅避免了传输过程中的数据复制或发送操作，还确保了消息能够被订阅者接收到，从而绕过了确认机制。如果在网络运行过程中网络接口有所更改，那么新创建的DomainParticipant将会得到一个新的GUID前缀，并且系统会认为它是在不同的主机上运行。进程内的通信默认是开启的，也可以通过配置XML开启。来识别在同一进程中运行的对等方。
2024-11-19 16:40:06
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原创 FastDDS服务发现之EDP的收发
EDP对象的创建在中有详细介绍，PDP的收发在中有详细介绍，本文主要分析Simple EDP报文的发送和消息接收。
2024-11-06 15:10:34
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原创 UML之用例视图
用例图是表示一个系统中用例与参与者之间关系的图，它描述了系统中相关用户和系统对不同用户提供的功能和服务。对于用户而言，最关心的是一个系统具有的功能与呈现的外部特性，而并不十分关注实际过程及实现方法本身。用例视图就相当于从用户的视角来描述和建模整个系统，分析系统的功能和行为。用例视图中主要元素包括参与者，用例以及元素之间的关系，此外，用例视图还可以包括注释和约束，也可以使用包将图中的元素组合成模块。用例视图用于展示参与者和用例。
2024-10-24 22:20:43
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原创 动态加载类对象
ros中提供了动态加载class的方式。这样可以做到应用代码和class所在的so解耦合。一般情况下，使用dlopen动态加载C风格函数，C++风格的类无法直接使用dlopen加载，通过ros中的这种方式，可以做到动态加载。其思想核心仍然是通过dlopen加载so，然后通过静态对象的构造将外部类进行初始化，这一步中，将需要动态加载的class类作为模板参数加载到进程地址空间中，然后，通过wrapper类将外部可以调用的回调函数绑定到class的成员函数中，即可实现动态加载。
2024-09-08 22:37:23
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原创 Linux网络使用与性能分析
比如，传输层和网络层，分别为其增加 TCP 头和 IP 头，执行路由查找确认下一跳的 IP，并按照 MTU 大小进行分片。分片后的网络包，再送到网络接口层，进行物理地址寻址，以找到下一跳的 MAC 地址。一旦网络包超过 MTU 的大小，就会在网络层分片，以保证分片后的 IP 包不大于 MTU 值。MTU 越大，需要的分包也就越少，自然，网络吞吐能力就越好。有了 TCP/IP 模型后，在进行网络传输时，数据包就会按照协议栈，对上一层发来的数据进行逐层处理；然后封装上该层的协议头，再发送给下一层。
2024-09-06 11:41:12
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原创 UML之时序图
用例是一个系统提供给参与者的外部接口，代表着一系列交互步骤，最终目标是要实现参与者的目标。用例的表达有条简洁至上的原则，即越朴素越好，越不涉及代码越好，而且用力很难与类，接口等元素一一对应。因此，为了方便开发人员统筹和协调各个类和对象，UML对用例所概括的参与者的系统之间的交互行为提供了表达方式，时序图就是一种。时序图是按时间顺序显示对象交互的图，具体来说，他显示了参与交互的对象和所交换信息的先后顺序，用来表示用例中的行为，并将这些行为建模成信息交换。
2024-08-29 11:13:30
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原创 RTPS协议之PSM:UDP/IP
RTPS协议都会给内置的entities定义entity IDs。PIM 指定参与者的 EntityId_t 有预定义的值 ENTITYID_PARTICIPANT。所有预定义的实体 ID 对应的 PSM 映射出现在下表中 - 由 RTPS 协议完全预定义的 EntityId_t 值中。在这个主版本（2）中，这些实体 ID 的含义不会改变，但是未来的次要版本可能会增加额外的保留实体 ID。
2024-08-27 11:18:05
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原创 RTPS协议之Messages Module子消息
这个子消息允许Reader通知Writer它接收到的序列号和它仍然缺少的序列号。既可以用于正向确认，也可以用于负向确认（正面确认代表Reader成功接收到了某一序列号的数据，负面确认则表示Reader没有接收到某一序列号的数据，需要Writer重新发送。简单来说，正面确认就是“我收到了你的数据”，而负面确认就是“我没收到你的数据，需要你重新发送”。可能的变化包括数据对象的值的变化以及数据对象生命周期的变化。Reader通过发送AckNack消息给Writer，来表示其对Writer使用的序列号的状态。
2024-07-23 14:20:29
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原创 ROS2编译系统
参数来跳过某些包的编译。：通过正则表达式跳过一些包的编译，比如你要跳过所有以。：可以在一个特定的文件中列出你想跳过的包，然后用。install：每个package安装的目录。build：中间文件存放的地方。log：生成的log文件。
2024-07-16 10:57:41
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原创 Linux中的共享内存
Linux共享内存是一种进程间通信的方式，让不同的进程可以访问同一块内存区域。这样，一个进程可以直接读取或者修改另一进程的数据，避免了数据的复制，提高了通信效率。Linux中的共享内存被组织成一种名为“段”（segment）的数据结构，每个段都有一个全系统唯一的键值。进程可以通过这个键值来获取相应的内存段。Linux支持两种类型的共享内存：System V IPC共享内存和POSIX共享内存共享内存涉及到的主要操作有创建和连接共享内存、读写共享内存和断开和删除共享内存。
2024-07-05 19:54:45
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原创 CI构建pipelines
CI构建可以分为几个部分：构建代码（可以是多个平台）——>UT用例 ——> 代码覆盖率 ——> 代码静态检测首先保证有可以CMakeLists.txt可以在本地正常编译业务代码和UT代码。
2024-06-25 15:11:53
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原创 RTPS协议之Messages Module结构
TypePurpose枚举值用于标识是什么类型的sub msg，有这些：DATA, GAP, HEARTBEAT, ACKNACK, PAD, INFO_TS, INFO_REPLY, INFO_DST, INFO_SRC, DATA_FRAG, NACK_FRAG, HEARTBEAT_FRAGTime_t时间戳，至少到ns，TIME_ZERO，TIME_INVALID TIME_INFINITECount_t保存递增的计数，用于识别重复消息用于在参数列表中唯一标识参数的类型。
2024-05-29 14:14:54
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原创 RTPS协议之Behavior Module
主要描述rtps实体的动态行为，主要记录rtps writer和rtps reader之间的有效的序列消息交换，和这些消息交换的时间限制。
2024-05-29 14:12:07
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原创 Fast DDS之Qos与Profiles
Qos (Quality of Service)用于指定服务的行为，允许用户指定每个实体怎样表现或运行。通过XML文件(Profiles)来配置或者在代码中直接指定。
2024-04-23 21:55:36
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原创 代码设计原则
总之，设计一个软件框架需要综合考虑多个方面，包括需求分析、架构设计、技术选型、模块化设计、接口设计、安全性考虑、性能优化、可扩展性、文档编写以及测试与验证等。通过认真考虑这些方面，可以设计出稳定、高效、安全的软件框架。通过深入了解需求，可以确保设计的框架能够满足用户的期望和需求。接口设计：定义模块之间的接口，确保模块之间的通信和数据交换的顺畅进行。文档编写：为软件框架编写详细的文档，包括设计文档、接口文档、用户手册等。通过合理的算法设计、数据结构选择、缓存策略等，可以提高软件的运行效率。
2024-03-28 17:48:29
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原创 Fast DDS使用Demo大全
本文提供了Fast DDS所有功能的使用示例代码，用于自验证，调试Fast DDS代码，基于Fast DDS开发这几类用途。目前正在不断补充和晚上当中。
2024-03-18 22:08:11
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原创 Fast DDS中的定时器
Fast DDS中的定时器主要有三个类组成：ResourceEvent，TimedEventImpl， TimedEvent。此时就开始按照指定的周期开始调用定时器函数&TestClass::timer_callback。第一步，初始化一个ResourceEvent 实例。
2024-03-13 20:48:14
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原创 序列化和反序列化
而序列化后的数据是平台无关的，可以在任何平台上被反序列化。因为序列化后的数据是以一种通用的格式（如JSON，XML等）存储的，所以在数据结构发生变化时，只需要更新序列化和反序列化的代码，而不需要修改网络协议。安全性：序列化后的数据更加安全，因为它可以对数据进行加密，防止数据在传输过程中被窃取或篡改。反序列化是序列化的逆过程，即将序列化的数据重新转化为原有的数据结构或对象。综上，尽管序列化和反序列化会带来一定的性能开销，但在进行网络通信时，通常建议使用序列化的方式来发送数据。
2024-01-25 21:01:23
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原创 网络基础知识
当您尝试通过网络与IP地址为127.0.0.1的服务器建立连接时，实际上您正在与运行在您自己计算机上的服务器建立连接，而不是与网络上的其他服务器。IP地址127.0.0.1是一个特殊的IP地址，被称为本地回环地址或者localhost。这个地址经常在开发和测试过程中使用，允许开发者在没有网络连接的情况下测试网络应用程序，或者在不影响其他系统或网络的情况下测试网络连接。在计算机网络中，IP地址0.0.0.0有特殊的含义，其具体的含义取决于上下文。所以，IP地址0.0.0.0的具体含义取决于其被使用的上下文。
2024-01-16 21:01:38
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原创 网络组播的原理和使用
python实现一个使用socket模块创建一个组播套接字并将当前主机加入到该组播中。这个例子使用了组播地址"224.1.1.1"和端口5007，这个脚本可以用于验证功能或协助测试，定位问题。使用socket模块来获取当前主机的IP地址。
2024-01-15 11:19:19
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原创 Fast DDS之UDP通信
本文主要记录Fast DDS中UDP通信的内容，包括UDP通信各中类对象的定义，关系，以及交互流程，并分析Fast DDS中UDP通信实现的优缺点，以及代码实现技巧等。
2024-01-03 14:15:22
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原创 GUN特性总结
attribute 可以设置函数属性（Function Attribute）、变量属性（Variable Attribute）和类型属性（Type Attribute）书写特征为: attribute 前后都有两个下划线，并切后面会紧跟一对原括弧，括弧里面是相应的__attribute__ 参数。当我们需要识别当前编译器能否支持GNU 语法拓展，我们可以使用 __GNU __ 宏作为区分。用于修饰函数时，它就相当于一个函数说明符，跟inline，Noreturn 属同一类。
2023-12-11 16:28:56
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原创 自动驾驶术语汇总
L3（Level 3）：有条件的自动化。车辆在某些条件下可以完全接管驾驶，如在高速公路上或者交通繁忙的市区，但在系统无法处理的情况下，驾驶员需要在一定的预警时间内接管车辆。这个级别的车辆可以在某些情况下接管驾驶，如高速公路驾驶，但驾驶员仍需随时准备接管控制。L1（Level 1）：驾驶员辅助。这个级别的车辆有一些可以帮助驾驶员的系统，如自适应巡航控制或车道保持辅助，但是驾驶员仍然需要全程控制车辆。LCC（S）：车道居中控制（Lane Centering Control System）
2023-11-23 20:35:38
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