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OpenDDS开发人员指南中文版3.23，共17个章节。

以股票报价Stock Quote和交易所事件通知Stock Exchange Event为例，详细介绍了基于OpenDDS的IDL定义、idl工具编译、发布者publisher程序、订阅者Subscriber程序，及基于TCP和UDP协议的配置文件，及发布订阅的运行脚本等，清晰而详细。

本次，将介绍在Raspberry Pi树莓派上下载和编译适用于Linux的OpenDDS，并运行一个简单的Messenger示例。

Docker 是一个开源的应用容器引擎，让开发者可以打包他们的应用以及依赖包到一个可移植的容器中，然后发布到任何流行的 Linux 机器上，也可以实现虚拟化。有关OpenDDS在云环境和Docker容器环境的应用、使用和定制开发，敬请期待。。。

工业互联网联盟（www.iiconsortium.org）连接框架，定义了由多层组成的堆栈模型。 DDS API位于框架层，提供异构系统之间的语法互操作性。 DDS产品还包括基于互操作标准的传输层，提供技术互操作性。 DDS的许多替代方案仅提供传输层，要求每个应用程序为框架层提供自己的解决方案。

使用DDS-XTypes，应用程序还可以读取和写入运行时之前未知的类型的数据样本。这种有趣的功能通过DynamicData和DynamicType接口实现。展示了DynamicData如何对可扩展DDS应用程序有用，以及它如何在OpenDDS应用程序中使用。

公共互联网上缺乏多播multicast以及NAT的可能性，阻碍了在公共互联网上分布的可互操作DDS应用程序的开发，并限制了DDS在IIoT中的适用性。本文中描述的解决方案引入了一个名为RtpsRelay的外部服务，该服务在一组应用程序定义的OpenDDS参与者之间重复RTPS消息。RtpsRelay本身就是一个分布式和可扩展的DDS应用程序。

OpenDDS是用于实时分布式应用程序的完全开源解决方案。 OpenDDS灵活的基于QoS的配置以及发布者和订阅者的解耦已被证明能够满足许多类型应用程序的需求。现在有了DDSSecurity，OpenDDS可以应用于更多的域和网络部署，提供保护，防止未经授权的发布/订阅、篡改/重放和数据访问。

云等现代环境以及物联网和IIoT等现代技术挑战了DDS、RTPS及其实现设计者的一些假设。在本文中，我们研究了在不支持多播的云中使用RTPS运行OpenDDS的问题。 解决方案是引入一个外部进程，使用单播向其他OpenDDS参与者重复参与者发现（SPDP）多播流量。在未来的文章中，我们将研究一个物联网场景，其中OpenDDS与RTPS一起在公共互联网上运行。

OpenDDSharp提供了一个包装器，允许用户在.NET中实现OpenDDS应用程序。

Wireshark在网络应用程序方面是一个强大的工具，DDS也不例外。它可以用于分析运行中的基于OpenDDS的系统，或者对其进行调试，或者只是查看QoS设置

一场网络研讨会，展示了包括人工智能（AI）和OpenDDS在内的当今技术如何实现减少环境影响的先进采矿技术。Plotlogic创始人兼首席执行官Andrew Job分享了他使用OpenDDS的经验，帮助Plotlogic团队实时提供高精度的矿石特征，从而实现更大的回收率、减少浪费并增强地质模型。观看视频，了解OpenDDS如何显著增强应用程序连接性和可移植性，使Plotlogic的产品能够为现场采矿作业提供安全、可靠、实时的支持。

日志记录是分布式应用程序的必要功能，包括使用OpenDDS构建的应用程序。拦截相关事件和样本并序列化这些样本的通用方法对于长期可维护性是必要的。 OpenDDS中的观察者接口允许将对象附加到任何DDS实体，该实体可以接收启用状态更改、QoS更改、关联更改以及样本创建、存储和访问的事件。ValueWriter接口允许定义用于序列化样本的通用对象。

RESTful web服务和DDS应用程序都与组织中的数据库相似，因为它们允许应用程序创建、读取、更新和删除记录。这种相似性延伸到安全性。Web应用程序和DDS应用程序基于身份验证和授权的基本安全概念。使用客户端证书进行身份验证的Web应用程序与使用证书进行相互身份验证的DDS应用程序可直接比较。web应用程序中的授权基于这样一种想法，即主体具有一组特权，允许他们请求操作。

RESTfulWeb服务由于与数据库的相互相似性，可以直接转换为DCPS。HTTP资源对应于实例和示例，HTTP方法对应于DDS原语，例如注册/写入、读取/获取和处置/注销。 当一个服务需要由另一个服务管理的资源的副本时，采用DDS的DCPS模型可能是有利的。这可能会提高延迟，因为数据在需要时已经可用。

这个演示展示了nodeopendds是一个强大的工具，用于在RESTful web服务和DDS应用程序之间创建自定义桥梁。使用Node.js生态系统中可用的大量软件包，可以根据单个系统的需要定制每个映射的细节。

OpenDDS中间件使领先的国防技术提供商能够加快开发过程，并为全球客户提供强大、经济高效的解决方案。

OpenDDS的可视化互操作性演示demo，Shapes，能够从Multiple Instances、Reliability、Durability、Partition、Ownership、Time-Based Filter、Content-Filtered Topics等场景方面进行演示。

OpenDDS为智能家居厂商的物联网设备通信，提供了边缘和云、局部区域内完全对等的通信和交互方案，节省了80的云通信成本。

OpenDDS在海军航空仿真系统中发挥巨大作用，无论是性能、稳定性，还是成本核算，都达到了预期的效果。

OpenDDS的技术特性和用户收益。在OpenDDS实现中得到实现： 实时系统数据分发服务（DDS）v1.4 DDS互操作性有线协议（DDSI-RTPS）v2.2 DDS安全（DDS安全）v1.1同时，目前正在进行中的，如支持接口定义语言v4（IDL 4）标注、DDS可扩展性和动态主题类型（DDS XTypes）等。

OpenDDS3.23支持XType动态数据类型扩展的规范和功能，XType的DDS版本和非XType的DDS版本的互操作性，特性、动态语言绑定，特别指出了和XType规范要求实现不一致的内容等。

OpenDDS的运行态配置策略，包括发现Discovery和传输Transport方面的配置，发现分为集中发现DCPSInfoRepo和对等RTPS发现，忽略了StaticDiscovery内容，传输部分囊括了tcp、udp、multicast、shmem、rtps_udp等协议的传输配置细节等。

OpenDDS如何在Internet互联网环境中通信，可以借助RtpsReply中继器程序做为打洞、NAT的中介服务，同时可以采用ICE交互连接方式实现互联网环境中pub和sub的通信，同时要考虑基于Internet传输的安全性。

OpenDDS的非IDL定义之外的数据处理接口，数据记录器Recorder和数据重放器Replyer，Observer观察者类和Observer::Sample类，用于对DDS内部实体对象的相关事件进行关注和逻辑处理。

OpenDDS的基于Eclipse的Modeling SDK插件，基于插件可以撰写IDL文件、传输、QoS、应用程序等逻辑，是编写复杂应用逻辑的好帮手，能快速生成代码。

OpenDDS的Java绑定说明，支持Java语言的原理，idl的Java编译成jar和发布订阅者的开发过程，同时说明了有关jms的支持

OpenDDS的集中发现DCPSInfoRepo的联邦Federation服务机制。pub和sub程序，可以分别连接到两个互为联邦的集中发现服务DCPSInfoRepo上，当一方出现异常时，自动切换到其他的集中服务上，确保集中发现服务的继续

opendds_idl工具的使用方法，idl-to-c++的映射方法和机制等。

OpenDDS的内置主题Built-In Topic，包含DCPSParticipant Topic、TopicBuiltinTopic、TopicBuiltinTopic、SubscriptionBuiltinTopic四个基本内置主题，还包括OpenDDSParticipantLocation、OpenDDSConnectionRecord 和OpenDDSConnectionRecord 辅助主题。

OpenDDS基于内容的订阅机制，包括内容过滤主题Content Filter Topic，Query Condition查询条件、Multi Topic多主题等。

OpenDDS状态和侦听器，用于鉴别OpenDDS实体对象（域参与者、主题、发布者、订阅者、数据写入器、数据读取器）的状态变化。

OpenDDS的服务质量策略QoS，实时、灵活、有效地控制着OpenDDS数据分发的行为，以符合数据分发和订阅者的质量预期，22种策略，满足大多场景的质量控制需求。

OpenDDS应用开发指南的序言，讲述了什么是OpenDDS，许可条款，3.23的亮点，文档、编码示例、文档和支持的平台。OCI为客户提供的技术支持和培训服务，如CORBA、ACE+TAO应用设计和开发、OpenDDS配置和开发，boost的设计和开发等。

OpenDDS Security安全性，包括参与者身份认证Authentication、访问控制Access Control和加密操作Cryptographic operations等，如何构建具有Security安全性的OpenDDS，以及需要使用的OpenSSL和证书制作、签名和授权流程等。

OpenDDS的安全配置特性，以及如何构建安全配型特性的OpenDDS

OpenDDS应用开发入门，首先讲述了@topic和@key的使用方法，来定义主题的数据类型和示例的键。从tao_idl和opendds_idl工具的使用入手，开始讲解一个publisher和一个Subscriber的编码主流程，最后从DCPSInfoRepo集中发现和RTPS对等发现模式执行pub和sub，实现消息的发布和订阅式传输。最后，讲述了take等一次性读取多条消息和领拷贝的样本获取方式。

OpenDDS 3.23 开发人员指南，中文版，第1章简介，讲述OpenDDS的基本概念、体系架构、实现、安装和构建方法等。