控制算法::基于现代控制理论

[控制原理基础]LQR,H∞,MPC,滑模控制算法应用和Simulink仿真 - 知乎 (zhihu.com)

基于现代控制算法的本质：

基于plant被控子系统模型(不带u，Ax)+控制系统分析方法（带u,Ax+Bu）（一般都是反馈控制，令u = kx）-->闭环控制系统：（A+Bk）x，即Acl*x；依据想要的控制性能可列写方程式；最后求解可得到k（控制器参数）：

1、稳态性能：稳定性：李雅普诺夫函数（有界稳定，渐进稳定，指数稳定；全局稳定，局部稳定；）；稳态误差（ess）；

2、暂态性能：有限时间，固定时间；平滑性（超调，波动，振荡）；

3、消耗能量；

1、如何取Lyapunov 函数 证明状态（部分or所有）、自适应参数收敛

2、如何取哪些参数为需要自适应的参数，以及如何取自适应律。