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原创 【Paper】2019_Impulsive consensus of leader-following nonlinear multi-agent systems under DoS attacks
这个程序效果如下，通过延长运行时间，能看到 Followers 最终跟上了 Leader，还是能看到系统收敛的，以及误差达到了零。作者公式符号引用的比较多，个人看的有点不清晰，特将所有情况都列出来，方便理解。这个程序效果如下，目的是通过 Leader 状态，验证程序没有写错。，而没有给出所有跟随者的初始状态，只能从给出的状态图中猜测到。因为论文中给出了领航者的所有状态，即。
2023-08-27 06:26:30
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原创 【数理知识】向量与基的内积，Matlab 代码验证
这里我们直接使用其结论，即向量的内积为，一个向量在另一个向量方向上的投影长度，乘以被投影向量的长度，如下图所示。接下来基于二维平面上的一个向量来举例。关于内积的原理请参考文章。这里的结果等于 7，这是因为新基。而在我们这里被投影向量为基向量。假设存在一个上述的二维平面向量。假设存在一个二维平面内的向量。这与坐标图中的效果也是一致的。我们认为其为横坐标，那么。数值上就等于横坐标的值，即。数值上等于纵坐标的值。现在，我们更改坐标基为。同理，我们也可以得到。最后，公式化描述结论为。，此新基下的坐标值为。
2023-08-16 04:33:53
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原创 【数理知识】向量的坐标基表示法，Matlab 代码验证
当坐标基唯一确定后，对应的坐标值也唯一确定。同时向量也可以由坐标值和坐标基线性组合的形式来表示。接下来基于二维平面的一个向量来举例，不过三维空间的情况具有同样的性质和结论。上述例子我们可以看到，无论是在哪个坐标基下，永远存在如下等式。针对三维空间中的向量，同样具有类似的结论。，在不同的坐标系（或称坐标基）下，向量。当向量为二维平面的向量时，可表示为。当向量为三维空间的向量时，可表示为。假设存在一个上述的二维平面向量。由不同的坐标值表示。那么此向量可以表示为。，此新基下的坐标值为。那么此向量可以表示为。
2023-08-16 02:39:06
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原创 【数理知识】三维空间旋转矩阵的欧拉角表示法，四元数表示法，两者之间的转换，Matlab 代码实现
从四元数到欧拉角的转换并不是唯一的，因为对于某些旋转，存在多种欧拉角表示。但是，对于大多数实际应用，可以从一个特定的四元数计算一个特定的欧拉角集。这次基于三维空间，讨论下旋转矩阵的两种表示方法，分别是欧拉角表示法，四元数表示法，以及二者之间的转换关系如何。需要再次强调的是，旋转的顺序很重要，并且会影响最终的结果。总旋转的四元数是这三个四元数的乘积。单位四元数在描述 3D 旋转时有一些优势，其不受欧拉角中的 “万向锁” 问题的影响。四元数是一个扩展的复数系统，常用于表示三维空间中的旋转。
2023-08-15 12:06:56
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原创 【数理知识】最小二乘法，从线性回归出发，数值举例并用最小二乘法求解回归模型
线性回归：线性回归是一个预测方法，它试图找到一个线性函数（对于简单线性回归）或多个线性函数（对于多元线性回归），这些函数可以最好地描述两个（或更多）变量之间的关系。在上述简单线性回归模型（单解释变量，单响应变量）和多元线性回归模型（多解释变量，单响应变量）的基础上，再扩充一种，称之为多解释变量多响应变量的回归模型。回归分析：回归分析是一个更广泛的术语，用于描述一个变量（或多个变量）与一个或多个其他变量之间关系的统计方法。回归分析：探索和建模变量之间的关系，这可能是线性的、非线性的，或者是其他的关系。
2023-08-10 23:18:10
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原创 【数理知识】奇异值分解，从数据的线性变换角度来理解
数据的线性变换（Linear Transformation）是一个数学上的概念，通常用于更改数据的表示或基准，但不改变数据的本质结构或关系。在实际的应用中，一个矩阵可能同时表示了多种变换，也就是一个矩阵是多种变化的组合。讲解奇异值分解（Sigular Value Decomposition，SVD）的教程有很多，我这里不做赘述，仅记录下自己的理解。同时，如果想直观地了解矩阵是如何操作的，也可以将其应用在标准基向量（如二维空间中的。的作用是旋转，这一点也可以从以下数据运算上看出，即当经过拉伸的。
2023-08-09 01:43:51
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原创 【数理知识】旋转矩阵的推导过程，基于向量的旋转来实现，同时解决欧式变换的非线性局限
序号内容1【数理知识】自由度 degree of freedom 及自由度的计算方法2【数理知识】刚体 rigid body 及刚体的运动3【数理知识】刚体基本运动，平动，转动4【数理知识】向量数乘，内积，外积，matlab代码实现5【数理知识】协方差，随机变量的的协方差，随机变量分别是单个数字和向量时的协方差6【数理知识】旋转矩阵的推导过程，基于向量的旋转来实现，同时解决欧式变换的非线性局限文章目录1. 点和向量的表示2. 基于向量推导旋
2023-08-08 01:54:08
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原创 【Python】Scipy 简介，signal 模块介绍
SciPy 是一个开源的 Python 算法库和数学工具包。Scipy 是基于 Numpy 的科学计算库，用于数学、科学、工程学等领域，很多有一些高阶抽象和物理模型需要使用 Scipy。SciPy 包含的模块有最优化、线性代数、积分、插值、特殊函数、快速傅里叶变换、信号处理和图像处理、常微分方程求解和其他科学与工程中常用的计算。序号模块名功能参考文档1向量量化2数学常量3scipy.fft快速傅里叶变换fft API4积分5插值6scipy.io数据输入输出io API7。
2023-08-07 09:10:57
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原创 【Python】Pandas 数据清洗操作，常用函数总结
很多数据集存在数据缺失、数据格式错误、错误数据或重复数据的情况，如果要使数据分析更加准确，就需要对这些没有用的数据进行处理。方法可以帮助我们清洗重复数据。如果对应的数据是重复的，duplicated() 会返回 True，否则返回 False。方法计算列的均值（所有值加起来的平均值）、中位数值（排序后排在中间的数）和众数（出现频率最高的数）。注意：默认情况下，dropna() 方法返回一个新的 DataFrame，不会修改源数据。数据清洗是对一些没有用的数据进行处理的过程。方法可以删除重复数据。
2023-08-07 04:42:09
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原创 【Python】Pandas 简介，数据结构 Series、DataFrame 介绍，CSV 文件处理，JSON 文件处理
Pandas 是 Python 语言的一个扩展程序库，用于数据分析，其提供了高性能、易于使用的数据结构和数据分析工具。Pandas 名字衍生自术语 “panel data”（面板数据）和 “Python data analysis”（Python 数据分析）。Pandas 一个强大的分析结构化数据的工具集，基础是 Numpy（提供高性能的矩阵运算）。Pandas 可以从各种文件格式比如 CSV、JSON、SQL、Microsoft Excel 导入数据。
2023-08-07 03:58:43
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原创 【Paper】2020_网络化多智能体系统的事件触发一致性研究_徐勇
包括误差也是，我反复确认了程序，使用的方法是和论文一致的，虽然效果一般，但是和理论上是说的过去的。因为状态效果就是一个一直在跟随领航者，所以误差最后也是一个振荡的，这是合理的。虽然事件触发效果有点问题，但是我反复核对了 DoS 攻击，实现的机制是没错的。并且由于之前这个文章的参数就不对，所以再调试下去也没太大意义了。在领航者-跟随者多智能体系统中，考虑跟随者智能体。得到了类似的效果，然后就按照这个效果往下继续走了。需要采集它的状态和它邻居的状态去更新控制输入。文中给的参数我做不出来和论文一样的效果，
2023-08-06 00:23:05
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原创 【数理知识】求刚体旋转矩阵和平移矩阵，已知 N＞=3 个点在前后时刻的坐标，且这 N＞=3 点间距离始终不变代表一个刚体
最简单的方法是使用奇异值分解（SVD），因为许多编程语言（Matlab、Octave、使用 LAPACK 的 C 语言、使用 OpenCV 的 C++ 语言…这个问题尤其出现在三维点云数据注册等任务中，因为这些数据是从三维激光扫描仪或流行的 Kinect 设备等硬件中获取的。要找到最佳旋转方式，我们首先要重新调整两个数据集的中心，使两个中心点都位于原点，如下图所示。个点，它们两两之间距离始终不变，这就满足了可代表一个刚体的条件。个点在前后时刻的坐标，如何求对应刚体的平移矩阵，旋转矩阵？
2023-08-05 08:35:30
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原创 【数理知识】协方差，随机变量的的协方差，随机变量分别是单个数字和向量时的协方差
序号内容1【数理知识】自由度 degree of freedom 及自由度的计算方法2【数理知识】刚体 rigid body 及刚体的运动3【数理知识】刚体基本运动，平动，转动4【数理知识】向量数乘，内积，外积，matlab代码实现5【数理知识】已知 N>=3 个点在前后时刻的坐标，求刚体平移矩阵，旋转矩阵，且这 N>=3 点间距离始终不变代表一个刚体文章目录1. 马同学视频例子2. 计算协方差1. 计算方式一：使用期望值2. 计算方式
2023-08-05 07:15:50
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原创 【LinearAlgebra】12.2 Covariance Matrices and Joint Probabilites
仅知道每个年龄的概率和每个身高的概率是不够的。我们必须知道每一对（年龄和身高）的联合概率。这是因为年龄是和身高有关的。我们可以测量年龄、身高和体重（），结果将是密切相关的。每个实验都有自己的均值。它们可以是年龄、身高和体重的样本均值。会在矩阵的主对角线上。可以是年龄、身高、体重基于已知概率的期望值。分别是年龄、身高、体重的方差。个不同的随机变量，但实验不一定是独立的！如果我们测量儿童的年龄、身高和体重（” 的概念，我们从两个小例子开始。，基于其与均值的平方距离。的协方差，它是年龄乘以身高。
2023-08-05 02:26:17
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原创 【LinearAlgebra】12.1 Mean, Variance, and Probability
但是现在我们有两种不同的情况，你们必须弄清楚。一方面，我们可以从完成的试验中得到结果（样本值）。另一方面，我们可能从未来的试验中得到预期的结果（期望值）。），样本结果将接近概率。这并不意味着如果我们看到的反面多于正面，那么下一个样本很可能是正面。我们没有样本，只期望。我们知道概率，但我们不知道实验结果。（绝不会是负值）开始，而不再是样本。表示离样本均值的实际距离（平方）。当我们计算平方时，负号消失了。次抛硬币中正面出现的比例是样本均值，接近期望。从一个完成的试验开始。的期望距离（平方）。
2023-08-04 03:00:32
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原创 【数理知识】刚体 rigid body 及刚体的运动
四元数是一个包含四个元素的数，可以更有效地表示和计算旋转。由于变形一般总是微小的，所以可先将物体当作刚体，用理论力学的方法求得加给它的各未知力，然后再用变形体力学，包括材料力学、弹性力学、塑性力学等的理论和方法进行研究。绝对刚体实际上是不存在的，只是一种理想模型，因为任何物体在受力作用后，都或多或少地变形，如果变形的程度相对于物体本身几何尺寸来说极为微小，在研究物体运动时变形就可以忽略不计。这个矩阵的左上角是一个3x3的旋转矩阵，右上角是一个3x1的平移向量，左下角是一个1x3的零向量，右下角是1。
2023-07-30 11:15:05
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原创 【数理知识】自由度 degree of freedom 及自由度的计算方法
放在最前的一句话：自由度是一个存在于两个学科中的概念，一个是存在于统计学中的自由度，另一个是存在于物理学中的自由度。而我本人需要的是研究物理学中的自由度概念，同时本笔记全篇也是在了解物理学中的自由度。
2023-07-30 03:33:52
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原创 【VTK】基于读取出来的 STL 模型，当用户点击鼠标左键时，程序将获取点击位置的点，显示其坐标，并设置它为模型的旋转原点
知识不是单独的，一定是成体系的。。
2023-07-29 04:25:47
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原创 【VTK】读取一个 STL 文件，并使用 Qt 显示出来，在 Windows 上使用 Visual Studio 配合 Qt 构建 VTK
A.h知识不是单独的，一定是成体系的。。
2023-07-29 02:24:18
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原创 【读书笔记】《生命册》- 李佩甫 - 2012年出版
不停的阅读，然后形成自己的知识体系。《生命册》是河南作家李佩甫于2012年发表的长篇小说，作家出版社发行，全书共12章约38万字，与之前发表的《羊的门》、《城的灯》组成“平原三部曲”，2015年获得第九届茅盾文学奖。当时高中时，不想学习就自己看一些闲书，我语文老师看到后，就跟我一起换书看，还给我开了绿灯，而我就成了在语文课上唯一不用听讲的学生。当时我与老师互换了很多书，其他的书籍名字都忘却了，但是《羊的门》和《城的灯》这两本至今都印象深刻。
2023-07-26 22:46:14
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原创 【Processing】简单了解一下，能看懂代码即可
Processing 是一个为开发面向图形的应用（visually oriented application）而生的简单易用的编程语言和编程环境。Processing 的创造者将它看作是一个代码素描本。它尤其擅长算法动画和即时交互反馈，所以近年来在交互动画，复杂数据可视化，视觉设计，原型开发和制作方向越发流行，大家都喜欢这个可爱贴心，简洁好用的编程工具。
2023-07-25 00:38:17
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原创 【Arduino】Teensy® USB Development Board 板子介绍
大多数情况下，你可以忽略这个窗口，因为它默认为自动模式，这意味着它将自动下载到 Teensy 上，无需按 Teensy Program（Teensy 编程）按钮，但它确实需要运行才能下载到 Teensy 板上。Teensy 4.1 可以通过 3 种不同方式供电，但需要注意的是，与典型的 Arduino 板不同，这些供电方式是相互排斥的。在某些情况下，也可以向 3.3V 引脚提供 3.3V 的外部电源，为 Teensy 供电，但这样做会绕过板载稳压器，而板载稳压器会正确处理上电顺序。
2023-07-24 23:55:03
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原创 【读书笔记】《长安的荔枝》- 马伯庸 - 2022年出版
不停的阅读，然后形成自己的知识体系。最近实验室工作太忙了，而周岭老师的也一直没读完，心里比较累。而被这本书的封面和名字吸引住我了，觉得应该是一本比较轻松幽默的书，特来拜读。
2023-07-21 12:02:25
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原创 【VTK】VTK 让小球动起来，在 Windows 上使用 Visual Studio 配合 Qt 构建 VTK
知识不是单独的，一定是成体系的。。
2023-07-20 12:32:08
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原创 【VTK】报错 cannot make QOpenGLContext current in a different thread，Qt 来开发 VTK
知识不是单独的，一定是成体系的。。
2023-07-20 12:25:06
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原创 【VTK】VTK 显示小球例子，在 Windows 上使用 Visual Studio 配合 Qt 构建 VTK
知识不是单独的，一定是成体系的。。。
2023-07-14 04:14:11
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原创 【Visual Studio】在 Windows 上使用 Visual Studio 配合 Qt 构建 VTK
知识不是单独的，一定是成体系的。。之前在 Windows 上完成了使用 Visual Studio 构建 VTK，这一篇结合实现 Qt 在 Windows 上使用 Visual Studio 配合 Qt 构建 VTK。。
2023-07-14 04:13:08
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原创 【读书笔记】《认知驱动》- 周岭 - 2021年出版
我问：那你有什么产出吗？这是一个追求学习的时代，同时也是一个充满焦虑的时代。人人都知道“知识就是力量”，而你和别人的差别就在于这股力量能否为己所用。在这个信息爆炸的时代，人们都在热情地追逐知识的获取，并将获取知识当作终点，殊不知后续地知识管理和实践才是让知识效益最大化的关键。——转自书友评论内向成长，即围绕自身展开的成长活动，比如早期、跑步、阅读等。外向成长，即围绕外界展开的成长活动，比如写作、画画、编程等。为了更好地理解，我们不妨把内向成长看作培养习惯，把外向成长看作打造技能。
2023-07-13 11:40:13
1830
原创 【Visual Studio】报错 LNK2005：_main 已经在 .obj 中定义，或者报错 LNK1165：找到一个或多个重定义的符号。，环境背景为使用 C++ 开发 Qt
知识不是单独的，一定是成体系的。。
2023-07-12 05:09:42
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原创 【Visual Studio】移植其他工程时，报错 C2664，无法将参数 从“const char []”转换为“LPCWSTR”，环境背景为使用 C++ 开发 Qt
知识不是单独的，一定是成体系的。。
2023-07-07 04:08:36
1648
原创 【Paper】2022_Dissipativity-Based Consensus Tracking Control of Nonlinear Multiagent Systems With Gene
但是论文中没有给出 Omega 的具体值，事件触发我测试了很多值，就是两种情况，要么不触发，要么一直触发。我尝试去调整 theta，这个也是影响事件触发的一个值，但是无论怎么调，都是不行。
2023-07-04 10:35:17
499
STM32驱动LCD屏幕
2021-10-02
【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第6章-一阶时滞多智能体系统分组一致性.zip
2021-04-25
【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第8章-二阶连续时间多智能体系统加权一致性.zip
2021-04-25
【控制】《多智能体系统一致性协同演化控制理论与技术》纪良浩老师-第7章-二阶时滞多智能体系统分组一致性.zip
2021-04-25
一类多智能体系统的领导-跟随一致性——自写配套代码
2021-03-01
ReadVideoSaveImage.mlapp
2020-11-27
HSVSpaceImgSep HSV空间图片分离器
2020-11-27
ArduinoCode25-8X8LED点阵num.ino
2020-02-18
ArduinoCode25-8X8LED点阵1.ino
2020-02-18
ArduinoCode24-RGB全彩LED.ino
2020-02-18
ArduinoCode23-步进电机.ino
2020-02-18
ArduinoCode22-PS2摇杆.ino
2020-02-18
ArduinoCode21-LCD1602液晶屏.ino
2020-02-18
ArduinoCode20-红外遥控.ino
2020-02-18
ArduinoCode20-红外遥控库代码.zip
2020-02-18
ArduinoCode19-舵机控制Servo库版本代码.ino
2020-02-18
ArduinoCode19-舵机控制自由版本代码.ino
2020-02-18
ArduinoCode18-驱动74HC595.ino
2020-02-18
ArduinoCode17-四位数码管.ino
2020-02-18
ArduinoCode16-一位数码管.ino
2020-02-18
ArduinoCode15-火焰报警器.ino
2020-02-18
ArduinoCode14-倾斜开关.ino
2020-02-18
ArduinoCode13-温度传感器.ino
2020-02-18
ArduinoCode12-感光灯.ino
2020-02-18
ArduinoCode11-PWM调控灯光亮度.ino
2020-02-18
ArduinoCode10-光控声音.ino
2020-02-18
ArduinoCode9-数字电压表.ino
2020-02-18
ArduinoCode8-模拟值.ino
2020-02-18
ArduinoCode7-蜂鸣器发声实验.ino
2020-02-18
ArduinoCode6-抢答器.ino
2020-02-18
ArduinoCode5-按键控制.ino
2020-02-18
ArduinoCode4-交通灯.ino
2020-02-18
ArduinoCode3-流水灯.ino
2020-02-18
ArduinoCode2-LED闪烁实验.ino
2020-02-18
ArduinoCode1-让Arduino说出HelloWorld.ino
2020-02-18
Arduino主板烧录器---avrdudess.rar
2019-06-17
麦克纳姆轮驱动程序_Arduino UNO+步进电机驱动.c
2019-05-19
空空如也
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