45、基于静态输出反馈的鲁棒饱和控制及相关模型分析

基于静态输出反馈的鲁棒饱和控制及相关模型分析

1. 矩阵定义相关

在研究中，定义了一系列矩阵 $B_i^{v\omega}$（$i = 1,2,\cdots,8$），具体形式如下：
$B_1^{v\omega}=\begin{bmatrix}T_e\dot{e}_1M_2 & 0 \ T_ee_2 & 0 \ 0 & -T_eM_1 \ 0 & 0\end{bmatrix}$
$B_2^{v\omega}=\begin{bmatrix}T_e\dot{e}_1M_2 & 0 \ T_ee_2 & 0 \ 0 & -T_eM_1 \ 0 & 0\end{bmatrix}$
$B_3^{v\omega}=\begin{bmatrix}T_e\dot{e}_1m_2 & 0 \ T_ee_2 & 0 \ 0 & -T_eM_1 \ 0 & 0\end{bmatrix}$
$B_4^{v\omega}=\begin{bmatrix}T_e\dot{e}_1m_2 & 0 \ T_ee_2 & 0 \ 0 & -T_eM_1 \ 0 & 0\end{bmatrix}$
$B_5^{v\omega}=\begin{bmatrix}T_e\dot{e}_1M_2 & 0 \ T_ee_2 & 0 \ 0 & -T_em_1 \ 0 & 0\end{bmatrix}$
$B_6^{v\omega}=\begin{bmatrix}T_e\dot{e}_1M_2 & 0 \ T_ee_2 & 0 \ 0 &