46、基于静态输出反馈的鲁棒饱和控制及相关模型优化

基于静态输出反馈的鲁棒饱和控制及相关模型优化

在车辆系统控制领域，基于静态输出反馈的鲁棒饱和控制是一个重要的研究方向。本文将围绕车辆系统的多模型验证、局部模型数量的减少等方面进行详细探讨。

1. 车辆系统参数与多模型验证

车辆系统的运行涉及多个参数，这些参数对于准确描述车辆的动态行为至关重要。以下是车辆系统的一些关键参数及其描述：
| 参数 | 描述 |
| ---- | ---- |
| (M = 2025) | 车辆质量（(kg)） |
| (v_x) | 纵向速度（(m/s)） |
| (v_y) | 横向速度（(m/s)） |
| (\eta) | 横摆率（(rad/s)） |
| (\tilde{l} \omega) | 从质心到风作用点的距离（(m)） |
| (\tilde{l}_s = 5) | 前瞻距离（(m)） |
| (\tilde{l}_w = 0.4) | 横向风力（(N)） |
| (I_z = 2800) | 车辆横摆惯性矩（(kg·m^2)） |
| (\tilde{l}_f = 1.3) | 从质心到前轴的距离（(m)） |
| (\tilde{l}_r = 1.6) | 从质心到后轴的距离（(m)） |
| (\gamma) | 转向角（(rad)） |
| (\hat{\theta}) | 道路曲率 |
| (\tilde{C}_f = 59000) | 前轮胎侧偏刚度（(N/rad)） |
| (\tilde{C}_r = 59000) | 后轮胎侧偏刚度（(N/rad)） |
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