ROS 2自定义消息类型

创建ROS2自定义消息类型：point_msgs与path_msgs

最新推荐文章于 2025-05-02 17:02:21 发布

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#c++ #ros2 #自定义消息

前言

介绍如何引用自定义消息作为自定义消息类型。

参考链接

https://docs.ros.org/en/foxy/Tutorials/Custom-ROS2-Interfaces.html?highlight=msg

操作步骤

创建point_msgs消息包

cd ~/dev_ws/src
ros2 pkg create --build-type ament_cmake point_msgs
cd point_msgs
mkdir msg
cd msg
gedit PlanningPoint.msg

将以下信息写入PlanningPoint.msg并保存

float64 x
float64 y
float64 z
float32 yaw
float32 v
float32 time

修改point_msgs包的CMakeLists.txt与package.xml
完成修改的CMakeLists.txt如下

cmake_minimum_required(VERSION 3.5)
project(point_msgs)

# Default to C99
if(NOT CMAKE_C_STANDARD)
  set(CMAKE_C_STANDARD 99)
endif()

# Default to C++14
if(NOT CMAKE_CXX_STANDARD)
  set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
endif()

if(CMAKE_COMPILER_IS_GNUCXX OR CMAKE_CXX