moriarty_jack的博客

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launch文件编写 在上一篇的基础上增加了parameters的定义，这里定义参数的名为：param，值为int的10； import os import ament_index_python.packages from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import ComposableNodeContainer from launch_ros.actions import Node from launch_ros.desc

launch文件的作用

首先注意一点，在ROS 2 dashing发行版里面，只有C++的功能包可以自定义消息类型；也就是说，在创建包的时候，只有选择 ament_cmake方式创建的包才可以自定义消息，但是python类型的功能包可以导入由C++类型包创建的自定义消息。 创建自定义消息功能包 进入工作空间 cd ~/ros_ws/src 创建功能包 ros2 pkg create --build-type ament_cmake test_msgs 由于这个功能包只是生成自定义消息类型，所以我一般都是不在这里添加任何

创建功能包 mkdir -p ros_ws/src cd ros_ws/src ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_pubsub 创建发布节点 cd cpp_pubsub/src/ gedit publisher.cpp cpp文件内容如下： #include <chrono> #include <memory> #include "rclcpp/rclcpp.hpp" #include "std_msgs/msg/stri