《第四章》Intel RealSense D455深度相机驱动安装与运行，VMware虚拟机中Ubuntu系统下的RealSense（ur10e手眼标定实验实机演示）

第四章：Intel RealSense D455深度相机驱动安装与运行

本实验需要用到的硬件设备：

ur10e机器人 (其他型号)、windows电脑、Intel RealSense D455 深度相机 (其他型号)

网线、usb数据线（用来连接安卓手机）、usb3.0数据线（连接深度相机）

这是一个系列其中包含：

1.在VMware虚拟机中安装Ubuntu环境、ROS环境

2.安装UR驱动（用来连接UR真机）

3.安装MoveIt(用来控制UR10e机器人)

4.安装realsense的驱动

5.安装Aruco码驱动

6.手眼标定全实验过程

先说下目前所需工具的版本：

1.VMware Workstation Pro 17

2.Ubuntu 20.04

3.ROS Noetic Ninjemys

4.universal-robot-noetic-devel

5.librealsense2

上篇内容：

上篇+补充: 我们配置了UR机器人的urdf并生成了对应的moveIt!，并且连接了真实的ur10e机器人，在rviz可视化中让其成功动了起来。

如有需要可自行点击下方链接回到第三章：

《第三章》安装MoveIt并通过universal_robot生成UR10e机器人urdf模型及其yaml参数配置（ur10e手眼标定实验实机演示）_ur10机器人参数-优快云博客

 一、安装最新的IntelRealSense SDK2.0

(1) 更新安装包

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

(2) 注册服务器的公钥 

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE

 (3) 将服务器添加到存储库列表中

sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u

 (4) 安装SDK2的依赖

sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils

(5) 安装realsense-ros的依赖

sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg

二、测试相机的连接 

1.连接相机请注意选择USB3.0的接口

一般是这种蓝色的接口,或者SS标识是3.0接口

2.修改VMware设置

找到虚拟机 > 设置

将USB控制器选择"USB3.1"（只要大于等于3.0就行）

3.虚拟机连接相机 

虚拟机 > 可移动设备 > 选择你的相机 > 连接

4.测试相机的连接，启动realsense-viewer

realsense-viewer

可以看到相机已成功连接了

依次打开Stereo Module和RGB Camera两个开关就可以看到深度图像了

（注意要先打开Stereo Module）

三、安装realsense-ros 

注意前面的两个依赖已经成功安装了

1.我们先cd到工作空间下

cd catkin_ws/src/

 2.下载插件

git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

3.安装依赖（其中的noetic换成自己的ros版本）

sudo apt-get install ros-noetic-ddynamic-reconfigure

 安装成功！

 4.编译运行

cd catkin_ws/
catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

5.安装到本机

catkin_make install

四、启动深度相机 

1.启动RGB-D相机

先安装ros软件包rgbd_launch

sudo apt install ros-noetic-rgbd-launch

2.启动相机

在工作空间的目录下打开终端输入： 

source devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

成功启动 

3. 可视化相机数据

新打开一个终端

 终端输入：

rosrun rqt_image_view rqt_image_view   //启动ros自带的imge可视化节点

就打开了可视化界面 

我们选择 /camera/color/image_raw,就可以看见RGB图像了

 

总结：

1.安装了realsense最新版的SDK2.0

2.成功连接了realsense并看到了画面

3.安装realsense-ros（为手眼标定做准备）

下一篇将安装剩下的所有插件，比如aruco_ros、vision_visp和easy_handeye插件。然后就可以正式的开启手眼标定实验了。

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