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RSS订阅原创 vins 中字典的使用
二次读取地图时建立数据库: pose_graph会存关键点keypoints.txt和描述子briefdes.dat,一帧一个文件,这些描述子读取到内存后转为词带向量再次建立数据库, 其实可以优化直接保存词带向量的字典.通过db.query(keyframe->brief_descriptors, ret, 4, frame_index - 50);建图时: 通过字典查找描述子对应的单词, 当有一张新图像时，提取它的描述子，并将每个描述子映射到视觉词典中的最近的视觉单词（聚类中心)。
2024-10-30 11:50:36
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原创 Realsense D455 imu 数据不输出?
realsense_viewer 可以可视化查看imu数据,但是realsense-ros 查看/camera/accel/metadata和/camera/gyro/metadata, 没有数据输出。
2024-09-12 11:22:42
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原创 Realsense D455 调试
D455 配置：RGB：彩色相机，FOV（h，v）（ 90*65 ）红外点阵发射：位于上图中RGB右边，发射特定模式的红外光，通常是一种点阵图案，这有助于红外摄像头捕捉和计算物体的深度信息Right 和 Left：双目红外相机，FOV（h，v）（ 87 *58 ），可接受普通光源和红外光源，基线9.5cm可输出；IMU：BMI0552 安装以下是基于Ubuntu20.04系统安装的一般步骤前置：您需要在您的计算机上安装ROS。假设您使用的是ROS Noetic版本，您可以按照。
2024-04-17 16:24:57
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原创 双目矫正及其应用
双目矫正之后两个相机的极线相互平行,极点在无穷远处,这样的对齐是为了简化接下来的立体匹配过程，使得对应的特征点在同一水平线上，从而减少搜索匹配点时的复杂度。1, //控制输出校正图像的可视区域大小的参数alpha。cv::CALIB_ZERO_DISPARITY,//标志位，使得函数调整图像的主点位置，使左右相机的光学中心有相同的像素坐标，从而优化双目系统的对称性。在获取了相机之间的相对位置和姿态后，下一步是计算每个相机的校正旋转矩阵（R_l 和 R_r）和新的投影矩阵（P_l 和 P_r）。
2024-04-15 16:51:00
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原创 Brno Urban 数据集
图 1: 展示了用于记录Brno城市数据集中所有数据的Atlas感测框架的细节。图中显示了四个RGB摄像头、一个单独的热成像（IR）摄像头、两个Velodyne HDL-32E LiDAR、RTK GNSS接收器和中间框架的IMU单元。图 2: 展示了ATLAS平台的时间同步和数据流图。图中包括GNSS网络开关、控制PC、两个LiDAR、四个RGB摄像头、时间同步单元、红外摄像头和GNSS接收器。显示了原始数据、GNSS信号、触发信号、时间戳和带时间戳的数据之间的流动。
2024-04-10 15:28:24
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原创 Lafida多目（鱼眼）数据集实测
该数据集由一个头戴式多鱼眼相机系统和一个移动激光扫描仪组合而成，还从采样率为 360Hz 的动作捕捉系统中获得了精确的六自由度（6 DoF）真值姿态。rigid_body系即动作捕捉系统坐标系，三个白色的是被动球形反向反射标记的校准棒，用于动作捕捉系统在室内和室外环境中记录了多个序列，包括不同的运动特征、照明条件和场景动态。所提供的序列由三台硬件触发完全同步的鱼眼相机和同一平台上的移动激光扫描仪拍摄的图像组成。总共提供了六条轨迹。每个轨迹还包括所有传感器的内在和外在校准参数及相关测量值。
2024-04-02 15:15:03
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原创 多个ROS包使用不同Opencv版本冲突解决
多个ROS包使用不同Opencv版本冲突一般发生在opencv3和opencv4之间，一劳永逸的解决就是修改代码将3升级到4。本文提供的方式是不修改代码，隔离opencv环境，使多个opencv版本共存，且被不同ros包编译使用时隔离。
2024-03-12 17:06:01
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原创 OdomLaserCalibraTool标定工具
轮差速轮式机器人可以基于码盘数据和两轮间距以及车轮半径进行航迹推演，得到机器人的轨迹。激光雷达也可以利用 icp 等算法计算出两时刻间机器人的相对运动量。因此，可以利用两者数据进行融合定位，这个工具的功能是标定里程计内参数 ( 轮子半径，两轮间距)，以及外参数（激光和里程计之间的坐标关系）轮差速轮式机器人可以基于码盘数据和两轮间距以及车轮半径进行航迹推演，得到机器人的轨迹。激光雷达也可以利用 icp 等算法计算出两时刻间机器人的相对运动量。因此，可以利用两者数据进行融合定位，这个工具的功能是标定里程计内参数
2023-02-26 16:03:38
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原创 GPU相关整理
1 显卡驱动、cuda安装bios禁用禁用secure bootsudo apt-get remove --purge nvidia*sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf 添加：blacklist nouveausudo update-initramfs -usudo rebootlsmod | grep nouveau # 没输出代表禁用生效sudo telinit 3sudo chmod driver+cuda.run 777
2022-05-05 22:00:58
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原创 Livox 时间同步
时间同步原理Livox设备时间同步-原理采用方案为GPS：秒脉冲pps+GPRMC时间数据，组成GPS时间同步方式硬件链接LivoxHorizon+GPS情况举例如下，horizon的情况与mid40、livox-hub转接情况各不相同。其他情况参考Livox设备时间同步 — 5.2.2 GPS将GPS模块的时间信号（GPRMC）通过TTL转usb模块接入PC，PPS信号接入LiDAR转接盒同步口（Sync Port）。gps的GPRMC信号走ttl接口，需要转us接入PC，请通过.
2022-03-02 20:04:03
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原创 ROS之Livox
览沃驱动程序中所有的 launch 文件都位于 "ws_livox/src/livox_ros_driver/launch" 路径下。有些功能官方举例中没有可以自己配置，比如转换 lvx 文件向外发布览沃自定义点云数据文件。可以自己配置lauch文件：1 自定义播放lvx文件路径<arg name="lvx_file_path" default="/home/lucky/data/20220224test_horizon_cpt7_riegl/horizon/2022-02-24-20
2022-03-02 15:54:23
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原创 C/C++编译器版本整理
GCC/G++对标准的支持表头（行）：各个编译标准的名称表头（列）：GCC /G++版本表格：为 -std 可用的值，例如 -std=c89、-std=c11、-std=gnu90有些版本对应的同一编译标准有 2 种表示方式，例如对于 8.4~10.1 版本的 GCC 编译器来说，-std=c89 和 -std=c90 是一样的，使用的都是 C89/C90 标准。另外，GCC 编译器还有其他版本，读者可查阅GCC文档获得相关信息。表 1 不同GCC版本支持的C语言编译标准 GCC 版...
2022-01-14 10:44:02
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原创 地图坐标系整理
1 经纬度（+高度）（1）WSG84（EPSG4326）用于gps、rtk等，经纬度格式，单位为度。CGCS2000几乎和WSG84一样，2000年中国对84年的地球测绘的一次更新。（2）GCJ-02是由中国国家测绘局（G表示国家，C表示测绘，J表示局）制订的地理信息系统的坐标系统。是国测局02年发布的坐标体系。又称“火星坐标”。这里的GCJ02经纬度投影，也就是在WGS84经纬度的基础之上，进行GCJ-02加偏。加偏处理是按照特殊的算法，将真实的坐标加密成虚假的坐标，而这个加偏并不是线性的加偏，所
2021-12-21 19:32:27
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原创 ROS之IMU
ROS中IMU数据表示执行下列命令查看header：rosmsg show sensor_msgs/Imulinear_acceleration表示线加速度；linear_acceleration_covariance表示线加速度协方差；angular_velocity表示角速度；angular_velocity_covariance角速度协方差；orientation表示姿态，使用四元数表示；orientation_covariance表示姿态协方差；orientation是
2021-11-26 11:39:02
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原创 ROS之velodyne
windows 下数据显示与录制0 配置网卡本机地址：192.168.1.x 掩码：255.255.255.0 网关：192.168.1.1VLP-16默认地址为192.168.1.201可在浏览器地址栏输入192.168.1.201，配置VLP-16。如果IP被改过，不记得了，可以使用 WireShark网络分析软件获取设备的IP地址，sudo apt install wireshark。1利用VeloViewer录制pcap文件和显示点云...
2021-11-17 19:08:22
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原创 大场景室内点云标注数据集S3DIS介绍
重要说明多用于室内点云的语义分割和实例分割（每个柱子桌椅等都是分开标注的）6个区域：【目录名称】Area1、Area2、Area3、Area4、Area5、Area613个语义元素： 【annotation的类别】天花板ceiling、地板floor、墙壁wall、梁beam、柱column、窗window、门door桌子table、椅子chair、沙发sofa、书柜bookcase、板board、混杂元素（其他）clutter11种场景：【单文件的名称】办公室、会议室、..
2021-08-30 16:45:33
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原创 在RTX 3090上复现点云语义分割算法RandLA-net
在大场景三维点云语义分割算法中，RandLA是很有代表性的算法，而且很适合落地，奈何原论文代码的环境是python3.5+tensorflow1.11+cuda9，而cuda9是不能在新显卡RTX3090上跑通的。官方：https://github.com/QingyongHu/RandLA-Net我对代码做了一些修改：提供了一些对预测结果的可视化方法； 在cuda11.4上进行了复现，以支持3090显卡； 对核心部分代码做了一些注释； 在S3DIS数据集上进行了复现。我的代码：http
2021-08-30 16:32:38
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原创 Pseudo-LiDAR 利用双目进行3D目标检测
Pseudo-LiDAR 简介来自康奈尔大学的"Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation: Bridging the Gap in 3D Object Detection for Autonomous Driving".主要探讨了为什么Image-based 3D Perception与LiDAR-based 3D Perception之间存在较大的gap，并且提出了bridge this gap的解决方案。首先利用DRON或PSMNET从单目 (Mo.
2021-08-27 16:00:41
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原创 RTX-3090 GPU 搭建深度学习环境-测试低版本tensorflow-gpu
NVIDIA最新的GPU 3090和tensorflow-gpu目前有些不兼容（之后这些问题应该会逐渐消失），试过几个driver版本，cuda版本后，经过各种折腾后终于测试通过。推荐下面的版本：Ubuntu：18.04.5 NVIDIA Driver：470.42.01 CUDA Version：11.4 cudnn Version：cudnn-8.2.2.261 显卡要满足cuda develop的支持不是所有的NVIDIA的显卡都可以支持cuda develop，super系列...
2021-08-02 15:12:23
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原创 Livox Lidar+海康Camera 基于loam的实时三维重建生成RGB彩色点云
最近在开发相机和激光雷达融合的slam算法，主要用于三维重建，传感器选择了海康威视的工业相机和大疆的固态激光雷达。Livox Lidar+ HIKROBOT Camera系列：海康Camera MVS Linux SDK二次开发ROS packge过程记录（c++）海康Camera+Livox Lidar实时生成彩色点云ROS packge大部分基于点云的三维重建算法，输出的mesh或点云都是不————————————————版权声明：本文为优快云博主「lucky li」的原创文章..
2021-06-29 00:21:48
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原创 激光slam典型方案总结
激光雷达相⽐图像有着对光照、纹理不敏感的优点，激光雷达地图相⽐通⽤的视觉特征点加描述⼦地图有着更好的稳定性，激光雷达⽅案⽐视觉⽅案鲁棒性更优。LOAM算法是一种的激光匹配slam方法，新的特征提取方式（边缘点和平面点），运动补偿（时间戳），缺点是没有回环检测，后端没有因子图优化，大环境建图会产生漂移，不能处理大规模的旋转变换。....................................
2021-06-23 00:50:19
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原创 Livox Lidar+海康Camera实时生成彩色点云
Livox Lidar + HIKROBOT Camera系列：海康Camera MVS Linux SDK二次开发ROS packge过程记录（c++）海康Camera+Livox Lidar生成彩色点云ROS packge
2021-06-01 17:15:55
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原创 海康Camera MVS Linux SDK二次开发封装ROS packge过程记录（c++）
https://www.hikrobotics.com/machinevision/service/download?module=0
2021-05-20 16:15:39
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原创 Livox Lidar+APX15 实时高精度雷达建图复现整理
https://github.com/Livox-SDK/livox_high_precision_mapping/blob/master/doc/cn/README.md由于用到非常依赖gps和rtk服务，所以天气影响很大，4g信号也很重要，室内根本用不了。核心代码非常简单，就一个cpp，用apx-15芯片定位和时间同步，然后将扫描到的点云增量的加到rviz里展示。这个只是大疆卖雷达的展示demo，实际没什么用。硬件连接APX-15 UAV 链接Applanix APX-15.
2021-05-17 15:32:23
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原创 Azure Kinect DK 实现三维重建 （PC非实时版）
Azure Kinect DK系列： Azure Kinect DK 深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows） Azure Kinect ROS Driver 安装 Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取 Azure Kinect DK 实现三维重建 （非实时版）利用开源框架open3d的Reconstruction system实现Azure Kinect DK相机的三维重建，已上传代码https://g
2021-05-12 13:00:40
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原创 Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取
Azure Kinect DK系列： Azure Kinect DK 深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows） Azure Kinect ROS Driver 安装 Azure Kinect DK 点云和RGBD图的获取已在Ubuntu18.04上编译测试通过，需要自行装好opencv和pcl库。已将代码上传到github。git clone https://github.com/luckyluckydad...
2021-05-10 15:28:31
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原创 ROS之AzureKinect
1 说明https://github.com/microsoft/Azure_Kinect_ROS_Driver/blob/melodic/docs/releasing.md仅发布ROS1 Melodic
2021-05-07 15:19:03
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原创 Azure Kinect DK深度相机sdk安装（Ubuntu+ARM64,Ubuntu+AMD64,Windows）
Windows下载后直接使用，参照https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/blob/develop/docs/usage.mdTag MSI Firmware v1.4.1 Azure Kinect SDK 1.4.1.exe 1.6.110079014 v1.4.0 Azure Kinect SDK 1.4.0.exe 1.6.108079014 v1.3.0 Azure K
2021-05-06 14:35:13
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原创 深度学习开发环境-Docker镜像开发-含cuda-vnc-anaconda-vscode-beyondcompare
1 构建过程可直接跳过，看使用方法。dockerfile地址位于github，请整个clone。前提cuda10.1的镜像要求宿主机的dirver最小为418.39；cuda10.0的镜像要求宿主机的dirver最小为410.48在docker里面装cuda提示在容器中装cuda+driver.run，docker机制不允许driver安装成功，只能使用宿主机driver；在容器中...
2020-04-17 15:06:13
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原创 人群密度估计 - CVPR2018最新论文CSRNet原理、配套代码解析
1 简介CSRNet: Dilated Convolutional Neural Networks for Understanding the Highly Congested Scenes CVPR 2018论文原文：https：//arxiv.org/abs/1802.10062CSRNet 网络可以理解高度拥挤的场景并执行准确的计数估计以及呈现高质量密度图。该网络主要包括两个...
2018-12-25 13:56:24
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原创 人脸检测-MTCNN算法笔记和代码解读
1 介绍多任务级联卷积神经网络（MTCNN, Multi-task Cascaded Convolutional Networks）用以同时处理人脸检测和人脸关键点定位（5个关键点）问题，该论文入选2016的ECCV。最近刚刚开始写博客，欢迎大家评论，如果大家对训练过程有什么问题，欢迎提问，我会积极回答大家的提问。中文代码解读请参看我的github：https://github.com......
2018-11-28 18:16:11
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