AndyVictory-优快云博客

原创读取evo输出的zip文件，并将数据保存在Excel中

【代码】读取evo输出的zip文件，并将数据保存在Excel中。

2024-04-16 20:29:24 355

原创使用python调用STK12.2并实现霍曼转移

使用STK的Python API和Astrogator模块来创建一个简单的霍曼转移轨道场景（从近地轨道转移到地球同步轨道）

2024-04-07 22:03:12 778 2

原创 SLAM和里程计评估工具——evo使用方法全解

本帖的主要内容是整理evo的使用方法及各种命令，不含安装步骤及过程，还未安装的请移步其他博主。以及。如果使用的数据集格式为这些中的某一种，那么无须额外的数据格式处理，就可以直接使用evo进行精度相关内容评估。

2023-04-11 20:40:36 4442

原创 DSO/LDSO 等直接法相关资料整理

直接法视觉里程计/SLAM的学习门槛较特征法高，我将DSO/LDSO 等直接法相关资料尽量按作者分类整理如下，毕竟沿着一个人的思路学习跨度不会太大；此外，将一些涉及的其他知识也一并整理，方便查阅。

2023-03-14 22:26:58 669

工具及环境：Ubuntu18.04、g++/gcc编译器、gdb调试器以及VS code中的CMake、CMake Tools插件。（注：如果没有这个选项，可以简单粗暴地在.vscode文件夹下新建launch.json文件）。执行完这些命令后，可以在 CMake 源文件查看器中看到指定的目标文件多了两个图标如下所示。显示的是当前函数中的各个临时变量，以及各个寄存器的值（一般用不到）Shift+F11：直接执行完这个函数，返回调用的前一个函数。显示的是函数的调用关系。”，或键盘按下 Ctrl+空格，选择。

2023-03-05 19:20:19 1723

原创 Intel Realsense D455深度相机的标定及使用（二）——对内置IMU和双目相机进行标定

标定前需先安装librealsense SDK2.0以及realsense-ros，可参考教程：Intel Realsense D455深度相机的标定及使用（一）——安装librealsense SDK2.0以及realsense-ros 插入相机并静置，终端输入realsense-viewer，开启realsense-viewer左侧的Motion Module模块，将鼠标放在加速度计（Accel stream）上，观察g_norm读数是否在9.8附近。 g_norm读数正常的，

2022-12-03 17:21:30 15504 24

原创 VINS-Mono详解（2）——IMU数学模型推导

关于IMU数学模型的函数部分，主要存在于vins_estimator/src/factor/integration_base.h之中。这部分主要实现了两个功能：第一个是IMU预积分获得α、β、γ值，另一个是误差传递函数的获取。至于源码这部分的内容，其实在推导完VINS-Mono中对于IMU的数学模型之后再来看，便没有什么难度了。以下推导部分主要参照VINS-Mono的论文（主要是附录部分）。

2022-11-16 23:44:46 1009

原创 VINS-Mono详解（1）——feature_tracker部分

视觉、IMU融合的优势：1、视觉可以帮助IMU消除积分漂移和校正IMU的Bias；2、借助IMU可以帮助视觉系统提升输出频率；3、IMU可帮助单目解决尺度不可观的问题，帮助双目减少尺度上的累计漂移；4、IMU可帮助视觉系统提升鲁棒性；鉴于以上方面，决定从VI融合入坑SLAM，于是最近开始精读VINS-Mono源码，想着制作个流程框图帮助自己和刚入门的小伙伴们一起梳理代码整体罗技与流程框架。

2022-11-10 14:43:08 493

原创 realsenseD400系列相机报错：undefined symbol: _ZN2cv3MatC1EiiiRKNS_7Scalar_IdEE解决方案

添加set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV/)到find_package前（下图11行，注意检查自己OpenCV的路径），添加OpenCV REQUIRED到find_package里（下图26行，注意放在括号里）。如果出现报错：[camera/realsense2_camera_manager-2]进程已经死亡以及未定义标志符undefined symbol: _ZN2cv3MatC1EiiiRKNS_7Scalar_IdEE。猜测是OpenCV库的问题。

2022-11-02 11:33:31 3494

原创 Intel Realsense D455深度相机的标定及使用（一）——安装librealsense SDK2.0以及realsense-ros

添加set(OpenCV_DIR /usr/local/share/OpenCV/)到find_package前（下图11行，注意检查自己OpenCV的路径），添加OpenCV REQUIRED到find_package里（下图26行，注意放在括号里）。Intel® RealSense™ SDK 2.0 的DKMS内核驱动包（librealsense2-dkms）支持Ubuntu LTS内核版本4.4、4.8、4.10、4.13、4.15、4.18、5.0、5.3、5.4。猜测是OpenCV库的问题。

2022-11-02 11:20:56 18302 16

原创 LVI-SAM代码复现、调试与运行

LVI-SAM是Tixiao Shan的最新力作，Tixiao Shan是Lego-loam和Lio-sam的作者，LVI-SAM是Tixiao Shan最新开源的基于视觉-激光-惯导里程计SLAM框架，结合了Lio-sam和Vins-Mono的视觉-激光-惯导融合的SLAM框架。

2022-10-24 22:59:16 6459 14

原创 C++中数组作为形参的值传递、指针传递和引用传递

在调用函数时将实际参数复制一份传递到函数中，这样在函数中如果从被调用函数的角度来说，值传递是单向的（实参->形参），参数的值只能传入，不能传出。

2022-10-24 11:06:21 4571 4

原创激光雷达与深度相机对比——以RS-LIDAR-16和Realsense D455为例

红外投影仪投射不可见的静态红外图案，以提高低纹理场景中的深度精度。左和右成像器捕捉场景并将成像器数据发送到深度成像(视觉)处理器，该处理器通过将左图像上的点与右图像相关联以及通过左图像上的点和右图像之间的移动来计算图像中每个像素的深度值。左右两个相机将图像数据送入内置的深度处理器，再基于双目测距的原理计算每个像素的深度值。红外投射器的作用仅仅是投射不可见的固定的红外纹理样式（如散斑），提高在纹理不明显的环境中的深度计算精度。0.1°/0.2°/0.4°(水平)/2°(垂直)深圳市速腾聚创科技有限公司。

2022-10-17 21:47:48 2741

原创《视觉SLAM十四讲》第五讲ch5实验错误总结

按照书中代码安装依赖项时，出现三个库报错。查阅资料后，将正确的安装步骤整理如下：打开终端依次输入：此处报错：errorE: unable to locate libjasper-dev。大概原因是缺少libjasper-dev的一个依赖包。

2022-10-16 10:20:55 2440

原创《视觉SLAM十四讲》第四讲ch4 Sophus的使用部分实验错误总结（P86-91）

1、出现报错：找不到文件estimated.txt和groundtruth.txt，是因为当前执行目录是build文件夹，自然找不到这两个文件。# 为使用 sophus，您需要使用find_package命令找到它。这样就能在build的上一级目录找到这两个文件了。

2022-10-11 15:53:54 377 1

原创《视觉SLAM十四讲》可视化演示部分实验错误总结（书P66-69）

其他《视觉SLAM十四讲》遇到的问题可参照：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_50578602/article/details/127143995。

2022-10-05 09:23:04 698 6

原创利用RBF神经网络预测腐蚀失重数据—附Matlab代码

输出层神经元的作用函数为线性函数，对隐含层神经元输出的信息进行线性加权后输出，作为整个神经网络的输出结果。输出层与隐藏层所完成的任务是不同的，因而他们的学习策略也不同。RBF网络的基本思想是：用RBF作为隐单元的“基”构成隐藏层空间，隐含层对输入矢量进行变换，将低维的模式输入数据变换到高维空间内，使得在低维空间内的线性不可分的问题在高维空间内线性可分。产生了广义RBF神经网络，但同时广义RBF神经网络也存在一些问题，比如需要调整的参数太多，这些参数通常是通过手动调试，没有特别好的算法进行自动调整。

2022-10-03 22:42:22 1302

空空如也

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