ubuntu18.04安装Realsense D435i相机SDK及realsense-ros记录，为后期运行yolo v5作准备

写在前面：一定要注意各个版本之间的匹配问题，否则会报各种错误。例如ROS版本和librealsense SDK版本之间的对应关系，以及realsense-ros（Wrapper）与librealsense SDK之间的对应关系。
系统：ubuntu18.04
ros： melodic
电脑型号：联想拯救者Y9000K2021H，CPU：i7-11800H 2.3GHz(8G显存)，GPU：3070

一、安装测试librealsense SDK

附上Intel® RealSense github网站：https://github.com/IntelRealSense
以及安装教程：https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

1、下载安装包

可以直接下载zip格式解压到home目录下，也可以通过终端命令下载
注意：因为最新的SDK可能有bug，我选择下载以前的版本，通过tags标签选择历史版本，我下载的是v2.50.0版本

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense

2.更新依赖库

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade

这里可以仅执行前两个指令，第三个可能会升级操作系统，可不执行。

3.安装依赖库

安装一些编译所需的依赖，不同版本系统安装依赖不同，以ubuntu18.04为例需要安装的是：

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev

4.运行脚本

进入到librealsense文件夹目录下，运行Intel Realsense 的许可脚本

./scripts/setup_udev_rules.sh

5.下载并编译内核模块

这一步会非常慢，我笔记本配置还可以，都运行了大概一个小时。

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

6.编译SDK2.0

cd librealsense
mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true
make
sudo make install

make这一步也会非常慢，大概需要半个小时

7.测试

测试SDK2.0是否成功安装，使用usb3.0接口连上相机，进入到build/examples/capture文件夹中,执行

cd examples/capture
./rs-capture

或者直接在终端运行:

realsense-viewer

特别注意：根据上述步骤安装完librealsense SDK后，我兴致勃勃的使用USB连接好realsenseD435i相机，然后打开realsense-viewer。可是一打开Stereo Module模块就卡死，然后右边提示Current SW version: 2.50.0.0 Recommended SW version: 2.54.1.5216。心想刚装好2.50版本的SDK，不是要卸载重新安装吧，安装过程具漫长，简直要崩溃。后来仔细想了想，可能是硬件接触不好，我是把相机插在USB拓展坞上，随后拔了重新插在笔记本USB3.0的接口，瞬间好了，realsense-viewer运行半小时也不会卡死。 总之，淘宝上买的USB3.0拓展坞不靠谱。

二、安装realsense-ros

此时一定要注意版本问题：
官方网址为：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros
官网首页是针对ROS2的，所以我们要选择ROS1的分支，一定仔细阅读README，不然在工作空间的src文件夹下gitclone下载完成realsense-ros后，编译会出错，切记！我这里安装的是realsense-ros的2.3.2版本，在tag分支里。

1、创建工作空间（就三步）

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace 
cd ..
catkin_make

第一步：创建工作空间及src
第二步：初始化工作空间
第三步：编译工作空间

2、在catkin_ws/src/下载源程序
我喜欢下载官网的zip格式，然后解压到src，但也可以直接git clone命令下载
这时一定选择ros1版本的realsense-ros
再附一遍官网连接：https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

注意：GitHub - IntelRealSense/realsense-ros at ros1-legacy仓库描述说需要安装ddynamic_reconfigure，并提供了仓库地址。但在实际实践中发现，若是在安装ros系统时选择了 ros-melodic-desktop-full 包， 其中就已预装了ros-melodic-dynamic-reconfigure 包，如果再编译安装ddynamic_reconfigure源码，则在后续启动realsense d435i时便会失败。因此这里推荐先搜索下计算机是否已经安装dynamic-reconfigure，如果没有就使用apt安装即可。
此注意事项来自：Linux Ubuntu环境下 Intel Realsense D435I 驱动+ROS驱动安装配置

3、编译工作空间

cd ~/catkin_ws
catkin_make

截至到目前，安装完成，测试一下:

roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 

成功！！！

三、librealsense与realsense-ros卸载

1.删除所有实感™有关的程序包，如librealsense SDK

dpkg -l | grep "realsense" | cut -d " " -f 3 | xargs sudo dpkg --purge

2.删除librealsense文件夹

3.删除realsense-ros，直接在src下，delete就可以

吐槽：我知道librealsense与realsense-ros的版本需要一一对应，而且已经安装好了librealsense 2.50版本，因此在安装realsense-ros时，特意看了Readme里的版本支持字眼，LibRealSense2 supported version: v2.**.*（或者是realsense2_camera—CMakeLists里第44行realsense2的版本要求）。。。。但是ros1-legacy里明明写了支持LibRealSense2 supported version: v2.50.0，但是安装完成后，运行roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch ，却提示和librealsense版本不一致，如下所示：

API version mismatch: librealsense.so was compiled with API version 2.50.0 but the application was compiled with 2.53.1! Make sure correct version of the library is installed (make install)

只好重新寻找其他版本的realsense-ros，最后选择了2.3.2版本，同样支持 librealsensev2.50.0，最后完美运行！！！

Intel 的realsense相机这么成熟，且这么多人使用，为什么装驱动和对应ros包这么费尽呢，官方就不能完善下，写个详细准确的步骤！！！！

参考文献：
https://blog.youkuaiyun.com/qq_38364548/article/details/124784454?spm=1001.2014.3001.5506
https://blog.youkuaiyun.com/Lynn_mg/article/details/103149489?spm=1001.2014.3001.5506