UR3机械臂+Realsense D435+ROS手眼标定记录

最新推荐文章于 2025-07-06 12:34:05 发布
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分类专栏： 研究生 文章标签： UR机械臂 realsense 手眼标定
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UR3机械臂+Realsense D435+ROS手眼标定记录
前面一段时间，由于实验室工作安排，上手了UR3机械臂和Realsense D435深度相机，在手眼标定这一段真的是让人心累，断断续续折腾了两周左右，最终才真正的搞定，虽然精度不咋地。
设备
UR3机械臂一台、Realsense D435相机一台，aruco_ros标定包（相应的标定标志可以在包里找到，自行打印）
电脑环境：
（1）16.04的ubuntu系统，linux内核为4.17,64位操作系统：
4.17.0-041700-generic #201806041953 SMP Mon Jun 4 19:55:25 UTC 2018 x86_64 x86_64 x86_64 GNU/Linux
查询linux内核命令为 uname -a
Realsense驱动和SDK是和内核版本是有关系的（可能不是很准确），所以 这个地方需要注意，在后续选择Realsense驱动和SDK使用。
对应的ROS版本为Kinetic，ROS版本为1.12.14（也就是目前的ROS1.0，还没有更新到ROS2.0）
前期准备
（1）UR3机械臂的驱动
UR3机械臂的驱动和仿真+显示环境主要还是依赖于他们自己发布的包，参照http://wiki.ros.org/universal_robot即可，下载对应版本即可，文件包括两个package，一个是universal_robot-kinetic-devel，主要包括的是UR的相关模型和相应脚本，包括UR3、UR5、UR10，都在这里面。另外一个package是universal_robot-kinetic-devel，它就是纯粹的硬件平台的驱动了，没啥子好说的，也没有细致的去看那么多东西。
我在运行UR3机械臂的过程中主要步骤是先仿真再实物，仿真平台是gazebo（个人之前对gazebo比较熟悉），而正好UR提供了gazebo的仿真模型以及启动脚本，按照readme运行即可。
仿真环境成功启动的标志是rviz上面的机器人模型和gazebo中的机器人模型状态是一样的就OK（如果不一样的话，rviz那个是竖着的，gazebo那个是横着的，没留图所以就不上图了）

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【Gazebo】UR3 添加 Realsense d435 深度相机
【人工智障 | 计算鸡视觉 | 机器孩】
07-24 8997
上一篇：【Gazebo】UR3 添加 robotiq ft300 传感器和 f2 140 手爪 文章目录0. 下载链接1. 查看模型2. 将相机添加到 UR3 模型中2.1 新建 ```ur3_ft_gripper140_realsensed435_robot.urdf.xacro```2.2 新建文件```ur3_ft_gripper140_realsensed435_upload.launch```2.3 新建文件```view_ur3_ft_gripper140_realsensed435.lau.
ROS[aruco_ros+easy_handeye]手眼标定(眼在手外+UR10e+realsense+d435i)
拒绝任何因懒惰而生的省略号
12-06 1611
参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/576861119https://blog.youkuaiyun.com/qq_32618327/article/details/120730198本次在Docker中使用打印Aruco码：https://chev.me/arucogen/选择为 Original ArUco(aruco_ros默认这个，如果选其他的可能需要修改)，其他的选完要记住，Aruco码打印下来测量一下以防被缩放导致实际尺寸不对。安装realsense的驱动和ros包： 如果出
Realsense D435 深度相机的三个相机和五个坐标系
明月满西楼的博客
06-27 645
（1）camera_link、camera_color_frame、camera_depth_frame，这三个坐标系遵循机器人学（例如ROS系统）的习惯，即X-forward、Y-left、Z-Up，如图左所示；（2） camera_color_optical_frame、camera_depth_optical_frame，这两个带有optical字样的坐标系遵循机器视觉的光学习惯，即X-right、Y-down,、Z-forward，如图右所示。话题，其父坐标系frame_id是光学习惯的。
ur3+robotiq ft sensor+robotiq 2f 140+realsense d435i配置rviz，gazebo仿真环境
weixin_48319333的博客
02-23 2873
有安装RealSense SDK的教程，所以我下面直接跳到step2，仓库按照上面克隆到相应路径后，执行下面命令，跟着readme做就行了。然后按照仓库中的readme教程安装,这里我采用的是方法二，因为之前我已经安装过RealSense SDK了，之前这一篇。这里使用的是D435,而不是D435i，因为这个包里面没有D435i，先D435用着，后面参考这个。，不然后面编译会出问题，做法是直接将仓库克隆到工作路径src文件夹下。手动添加IMU，达到D435i的效果，，分别改一下调用的文件名称。
在Windows11系统上配置interl Realsense D435i深度相机+Python
最新发布
gygedg的博客
07-06 1753
D435i是英特尔公司推出的一款消费级深度相机，它的主要构成如下图所示。主要包含一个RGB相机、两个红外相机以及一个红外发射器，此外还有一个IMU单元(这也就是D435i和D435的区别，i就表示imu)。简单来说它的深度成像原理是主动立体红外成像，不是传统意义上理解的双目RGB相机成像，这点需要注意一下。有了深度图(3D点云)和对应的RGB影像，因此也就很容易获得RGB-D点云了。因此从输出的角度而言，D435i可以看做是一个RGB-D传感器相机。
机械臂与Realsense D435 相机的手眼标定ROS包
小刘同学321的博客
05-23 6264
本教程主要介绍机械臂与 Realsense D435 相机手眼标定的配置及方法。
ROS下UR+Realsense相机进行手眼标定
weixin_42157689的博客
11-30 6052
手眼标定主要是用来确定相机坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系，从而实现后续的抓取等任务。
UR3机械臂眼在手上手眼标定实验记录
Ivy_Hu677的博客
04-21 2003
UR3手眼标定实验
【手眼标定】ros/easy_handeye+ur5e+realsense D435i（eye on/to hand）
Twilight的博客
08-09 6872
前言 此前有尝试过使用Matlab Tsai原理标定珞石工业机械臂，效果不是很好，也没有找到原因在哪里。终于来了北京实验室可以用UR5e在ROS框架下使用easy_handeye标定了，十分简洁哈哈哈哈哈 提示：以下是内容严重参考链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/92339362 十分感谢前人大佬的分享 0. 手眼标定原理 参考大佬深入浅出的解释 重点： Eye-to-hand 眼在手外：标定的是相机坐标系相对于机器人基座坐标系的位姿 Eye-in-hand 眼在手上：标定
UR5基于realsenseD435i的手眼标定
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UR5机器人结合realsense D435i深度相机进行手眼标定是一个涉及机器人视觉和控制技术的先进应用。手眼标定是机器人领域的一个重要环节，它指的是对机器人臂末端执行器（手）和相机（眼）之间的相对位置和方向进行精确...
ROS机械臂仿真：UR5与RealSense的手眼标定及视觉抓取技术详解
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内容概要：本文详细介绍了基于ROS平台的UR5机械臂与RealSense相机的集成应用，涵盖手眼标定、视觉跟随以及视觉抓取三大核心技术。首先，通过easy_handeye工具进行手眼标定，确保机械臂能够准确感知周围环境。其次，...
基于ROS的机械臂运动控制
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基于ROS的机械臂运动控制源代码，包含六自由度机械臂的Rviz仿真模型、moveit运动轨迹规划、机械臂运动控制以及相机标定等源代码及脚本程序。
基于python+ROS+Moveit实用UR5机械臂&AG95夹爪执行给定位姿的抓取+源码+开发文档+项目解析+仿真（优秀项目
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基于python+ROS+Moveit实用UR5机械臂&AG95夹爪执行给定位姿的抓取+源码+开发文档+项目解析+仿真，适合毕业设计、课程设计、项目开发。项目源码已经过严格测试，可以放心参考并在此基础上延申使用~ 项目简介： 基于...
Franka机械臂与RealsenseD435深度相机手眼标定
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franka机械臂与realsense d435深度相机的眼在手上的手眼标定
机械臂手眼标定realsense d435相机——眼在手上python、matlab
学习笔记居多
03-24 7731
两周内看了好多博客，博客上的代码甚至github上的代码都试过了一遍，各种语言matlab、c++、python，了解到了许多做手眼标定的平台——halcon、ros（这俩还需要从头开始学，时间不太够用），最后看到了鱼香ros的博客，参考了一下并总结完整，附链接此博客仅记录学习过程总结思路，可以借鉴，有问题可以指出并联系我。
ur3手眼标定+realsenseL515
AI_future的博客
01-07 832
知乎 csdn
「完结撒花」使用intel realsense D435i深度相机获取信息，DOBOT MG400机械手实现动态实时抓取，并做了个GUI界面（python实现）
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使用intel realsense D435i深度相机获取信息，DOBOT MG400机械手实现动态实时抓取，并做了个GUI界面（python实现）
Ubuntu18.04 + kinova joca2机械臂 + RealSense D435i深度相机进行eye to hand手眼标定
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本文较为详细的说明了使用kinova joca2机械臂 + realsense d435i深度相机进行了eye to hand手眼标定的各个步骤。
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D435i硬件结构及各个组件原理详解
realsense d435i手眼标定ros
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### 使用ROS对Realsense D435i进行手眼标定 #### 启动Realsense相机 为了使Realsense D435i能够在ROS环境中正常工作，需确保`rs_camera.launch`文件被正确配置并启动。此文件通常位于安装的realsense-ros包内。通过命令行可以轻松启动该节点： ```bash roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch ``` 这一步骤会初始化D435i设备，并发布必要的图像话题和其他传感器数据[^1]。 #### 配置ArUco标记检测 对于手眼标定来说，识别特定模式（如ArUco码）至关重要。为此，在ROS中设置了一个专门用于处理这些视觉特征的节点。需要调整一些参数来匹配实际使用的摄像头信息和坐标系名称，具体如下所示： - `/camera_info`: 摄像头内部参数主题路径； - `/image`: 图像流的主题名； - `reference_frame`: 定义世界参考框架的名字； - `camera_frame`: 设备自身的坐标系标识符； 可以通过编辑对应的`.launch`文件中的相应字段完成上述更改[^2]。 #### UR机械臂控制集成 当涉及到带有末端执行器的手眼协调任务时，还需要引入机器人运动学的支持。以UR系列机器人为例，其官方提供了丰富的ROS接口支持。因此可以在同一个launch文件里加入有关于机械手臂的部分，从而实现同步操作与调试的目的。 #### EasyHandEye插件应用 EasyHandEye是一个专为简化手眼标定过程而设计的工具集。它允许用户方便地收集多组位姿样本，并自动计算出最终变换矩阵。按照文档指示，先加载所需的依赖项，再创建一个新的实验场景即可开始采集数据。 ```xml <node pkg="easy_handeye" type="calibrate_eye_on_hand.py" name="handeye_calibrator"/> ``` 最后，记得从指定网站获取标准尺寸的ArUco标签图片以便后续验证算法准确性。
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