ROS笔记三（基于Python、Kinetic）：自定义消息类型

前言：

一个消息定义文件包含一系列的构成此消息的类型。这些类型可以是ROS内建消息类型比如std_msgs包中定义的或是自己定义的消息类型。定义消息后，需要catkin_make编译。

1.创建消息类型的定义文件：

在my_code报下创建msg目录，用于存放消息源文件。下面定义一个Complex消息，文件名Complex.msg:

float32 real
float32 imaginary

2.告知构建系统有新消息的定义：

向package.xml文件中添加以下代码即可：

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如图取消注释即可：

 3.修改CMakeLists.txt文件参数：

修改find_packag（）函数：

catkin_package()添加编译运行依赖：

add_message_files()添加自定义消息源文件文件名：

最后，generate_message()添加自定义消息所依赖的消息类型：

4.编译 ：

进入工作空间：

cd ~/catkin_ws

开始编译：

catkin_make

5.查看刚定义的消息：

rosmsg show Complex