ROS笔记三(基于Python、Kinetic):自定义消息类型

本文档详细介绍了如何在ROS Kinetic环境中使用Python创建自定义消息类型,包括定义消息文件、更新package.xml、修改CMakeLists.txt以及编译和查看自定义消息的步骤。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

前言:

一个消息定义文件包含一系列的构成此消息的类型。这些类型可以是ROS内建消息类型比如std_msgs包中定义的或是自己定义的消息类型。定义消息后,需要catkin_make编译。

1.创建消息类型的定义文件:

在my_code报下创建msg目录,用于存放消息源文件。下面定义一个Complex消息,文件名Complex.msg:

float32 real
float32 imaginary

2.告知构建系统有新消息的定义:

向package.xml文件中添加以下代码即可:

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

如图取消注释即可:

 3.修改CMakeLists.txt文件参数:

修改find_packag()函数:

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