java0fu的博客

前言：rviz（ROS visualization）：用于机器人、传感器和算法的通用3D可视化系统。rviz能够绘制多种类型的数据流。特别是三维的数据。在ROS中所有类型的数据都被关联到一个参考坐标系上。1.准备工作：本文以上一个笔记遥控操作turtlebot为例子，准备工作：打开四个终端：一个运行roscore：roscore一个运行键盘驱动：rosrun teleopbot key_publisher.py 一个运行keys_to_teleop_with_rate.py.

前言：Twist消息能描述所有的3D运动，在控制差分驱动的平面运动机器人时，只需要使用其中的两个参数：线性速度（前进/后退）和绕竖直轴的角速度。所以只需要简单地发送线速度（米每秒）和角速度（弧度每秒）命令。这里需要两个程序：一个程序用来监听键盘地敲击事件然后通过ROS消息发布出去，另一个订阅这个ROS消息并输出一个Twist消息，从而实现键盘输入控制机器人地自由移动。1.键盘驱动：使用Python的termios和tty库将终端设置成原始模式并捕获键盘敲击事件，然后将事件以std_msgs/st

前言：代码实现在gazebo7仿真环境中turtlebot机器人的随机移动并避开障碍物。1.创建新的工作空间：创建工作空间文件树：$ mkdir -p ~/wanderbot_ws/src$ cd ~/wanderbot_ws/src$ catkin_init_workspace创建一个“wanderbot”程序包：$ cd ~/wanderbot_ws/src$ catkin_create-pkg wanderbot rospy geometry_msgs sensor_ms

前言：动作使用话题实现，其本质上相当于一个规定了一系列话题（目标、结果、反馈等）的组合使用方法的高层协议。相较于服务的同步通信机制，动作机制则是异步的。动作适用于大部分请求/响应式交互场景，尤其是执行过程不能立即完成。catkin_ws工作空间下my_code程序包里的文件目录结构：1.定义一个动作服务器：...

前言：动作使用话题实现，其本质上相当于一个规定了一系列话题（目标、结果、反馈等）的组合使用方法的高层协议。相较于服务的同步通信机制，动作机制则是异步的。动作适用于大部分请求/响应式交互场景，尤其是执行过程不能立即完成。1.创建动作类型的源文件：在my_code包下创建action目录，用于存放动作源文件。下面定义一个满足定时器需求的动作Timer.action:...

前言：服务是另一种在节点之间传递数据的方式。服务其实就是同步的跨进程函数调用，让一个节点调用运行在另一个节点中的函数。服务适用于偶尔并且在有限时间里完成的通信情况。1.定义一个服务端：q...

前言:同消息定义一样，服务定义只是一个消息类型列表。不同的是服务调用同时具有输入和输出。点击查看自定义消息类型1.创建服务类型的源文件：在my_code报下创建srv目录，用于存放服务源文件。下面定义一个WordCount服务，文件名WordCount.srv:string words---uint32 count"---"表示输入和输出的分割，string作为服务调用的输入，uint32作为服务调用的输出。2.告知构建系统有新服务的定义：向package.xml文件中

前言：一个消息定义文件包含一系列的构成此消息的类型。这些类型可以是ROS内建消息类型比如std_msgs包中定义的或是自己定义的消息类型。定义消息后，需要catkin_make编译。1.创建消息类型的定义文件：在my_code报下创建msg目录，用于存放消息源文件。下面定义一个Complex消息，文件名Complex.msg:float32 realfloat32 imaginary2.告知构建系统有新消息的定义：向package.xml文件中添加以下代码即可：...

前言：话题实现了一种发布/订阅的通信机制，这是一种在分布式系统中常见的数据交换方式。节点在发送数据到话题上之前，必须先声明话题名和发送到该话题的消息所具有的类型。1.声明一个话题...

前言：在编写ROS代码之前，首先为这些代码建立工作空间。创建之前先确认是否将ROS全局设置的脚本加入.bashrc文件中。如果没有，可以手动添加：source /opt/ros/kinetic/setup.bash1.创建catkin工作空间并初始化：mkdir -p ~/catkin_ws/srccatkin_ws为工作区路径，可任意命名cd ~/catkin_ws/srccatkin_init_workspacecatkin_init_workspace命..

问题描述：解决方案：1.查看系统python解释器指向：ls -al /usr/bin/python下面是笔者的情况：指向python3.52.修改软链接指向python2.7sudo rm -rf /usr/bin/pythonsudo ln -s /usr/bin/python2.7 /usr/bin/python...

问题描述：解决方案：pip install catkin-pkg==0.4.18安装完成后便可创建ROS程序包。

问题描述：解决方案：1.打开catkin_make文件：sudo gedit /opt/ros/kinetic/bin/catkin_make2.将脚本解释器改为“#!/usr/bin/python2”即可

摘要：在ros中创建一个catkin工作区之前需要将ros全局设置的脚本加入.bashrc文件中。1.基于Ubuntu14.04下的ros的indigo版本：source /opt/ros/indigo/setup.bash2.基于Ubuntu16.04下的ros的kinetic版本：source /opt/ros/kinetic/setup.bash加入后在终端输入gedit .bashrc即可查看：...