ROS笔记一（基于Python、Kinetic）：创建工作空间及ROS程序包

前言：

在编写ROS代码之前，首先为这些代码建立工作空间。

创建之前先确认是否将ROS全局设置的脚本加入.bashrc文件中。如果没有，可以手动添加：

 echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

 当前shell重新读入./bashrc文件，让环境变量生效：

source ~/.bashrc

1.创建catkin工作空间并初始化：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

 catkin_ws为工作区路径，可任意命名

cd ~/catkin_ws/src

初始化： 

catkin_init_workspace

 catkin_init_workspace命令在src下会自动建立CMakeList.txt文件。

2.创建工作区文件：

cd ~/catkin_ws

catkin_make用于编译，比如我们自己定义的消息、服务类型都需要编译后才能使用： 

catkin_make

运行catkin_make将会得到两个文件夹：build（使用C++时catkin存放库和可执行程序）、devel。

3.设置环境变量，将新建工作区的环境变量添加到./bashrc中

 echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

 当前shell重新读入./bashrc文件，让环境变量生效：

source ~/.bashrc

4.创建ROS程序包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg my_code rospy

调用catkin_create_pkg创建一个名为my_code的新包，该包依赖rospy包。命令结束后：会在my_code包下创建CMakeLists.txt、package.xml、以及src文件夹。

CMakeLists.txt---这是编译脚本开始的地方。

package.xml---机器可读的包描述文件，包含名字、描述、作者、许可证以及编译和运行时的依赖。