ROS笔记七（基于Python、Kinetic）：通信机制——动作（action）

最新推荐文章于 2023-10-07 20:27:55 发布

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本文详细介绍了如何在ROS Kinetic中使用Python实现动作服务器和客户端。动作是ROS的一种异步通信机制，类似于规定了多个话题交互的高层协议。文章通过实例展示了如何定义一个动作服务器，创建动作客户端，以及分别运行服务端和客户端节点，并给出了运行效果。

前言：

动作使用话题实现，其本质上相当于一个规定了一系列话题（目标、结果、反馈等）的组合使用方法的高层协议。相较于服务的同步通信机制，动作机制则是异步的。动作适用于大部分请求/响应式交互场景，尤其是执行过程不能立即完成。

catkin_ws工作空间下my_code程序包里的文件目录结构：

1.定义一个动作服务器：

#! /usr/bin/env python
import rospy
import time
import actionlib
from my_code.msg import TimerAction, TimerGoal, TimerResult, TimerFeedback

def do_timer(goal):
    start_time = time.time()
    #统计反馈信息的次数
    update_count = 0
    #请求时长大于60s，终止当前目标
    if goal.time_to_wait.to_sec() > 60.0:
        result = TimerResult() #TimerResult变量声明
        result.time_elapsed = rospy.Duration.from_sec(time.time() - start_time) #time_elapsed属性赋值
        result.updates_sent = update_count #updates_sent属性赋值
        server.set_aborted(result, "Timer aborted due to too-long