ROS笔记五（基于Python、Kinetic）：通信机制——服务(server)

前言：

服务是另一种在节点之间传递数据的方式。服务其实就是同步的跨进程函数调用，让一个节点调用运行在另一个节点中的函数。服务适用于简单的请求/响应式交互场景，如询问节点的当前状态。

catkin_ws工作空间下my_code程序包里的文件目录结构：

1.定义一个节点服务端：

#!/usr/bin/env python

import rospy

from my_code.srv import WordCount,WordCountResponse #导入自定义服务类型WordCount

def count_words(request):
	return WordCountResponse(len(request.words.split())) #定义一个回调函数

rospy.init_node('service_server')  #初始化生成一个服务器节点

service = rospy.Service('word_count',WordCount,count_words) #声明服务（服务名、服务类型、回调函数）

rospy.spin()

这里使用自定义服务类型Word_Count 

2.定义一个节点客户端：

#!/usr/bin/env python

import rospy

from my_code.srv import WordCount

import sys

rospy.init_node('service_client') #初始化声明一个客户端节点

rospy.wait_for_service('word_count') #等待服务端声明"word_count"服务

word_counter = rospy.ServiceProxy('word_count',WordCount) #配置本地代理（服务名，类型）

words = ' '.join(sys.argv[1:])

word_count = word_counter(words) #在客户端通过本地代理调用服务端函数

print words,'->',word_count.count

 rospy.wait_for_service('word_count')   若在服务被声明之前使用，调用会失败，并抛出异常，所以必须等待服务端声明。

3.运行服务端节点：

增加service_server.py可执行权限：

chmod +x service_server.py

 运行ros：

roscore

新开一个终端，启动服务器节点：（my_code为ROS程序包名）

rosrun my_code service_server.py

4.运行客户端节点：

再打开另一个终端，增加service_client.py可执行权限：

chmod +x service_server.py

 启动客户端节点：(hello python!为输入的字符串)

rosrun my_code service_client.py hello python!

ROS服务限制：当服务端不可用或意外终止，客户端将永远等待，造成客户端卡住。

 5.rosservice -h：查看rosservice命令参数:

查看系统服务列表：

sorservice list

查看一个服务的详细信息：

sorservice info word_count