ROS笔记五（基于Python、Kinetic）：通信机制——服务(server)

最新推荐文章于 2024-07-17 19:38:19 发布

原创

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本文介绍了ROS中的服务通信机制，通过Python在Kinetic环境下创建服务端和客户端节点。服务允许节点间进行同步请求/响应交互，例如查询节点状态。文章详细讲解了如何定义服务类型、等待服务、运行服务端和客户端节点，以及如何使用`rosservice`命令进行操作。

前言：

服务是另一种在节点之间传递数据的方式。服务其实就是同步的跨进程函数调用，让一个节点调用运行在另一个节点中的函数。服务适用于简单的请求/响应式交互场景，如询问节点的当前状态。

catkin_ws工作空间下my_code程序包里的文件目录结构：

1.定义一个节点服务端：

#!/usr/bin/env python

import rospy

from my_code.srv import WordCount,WordCountResponse #导入自定义服务类型WordCount

def count_words(request):
	return WordCountResponse(len(request.words.split())) #定义一个回调函数

rospy.init_node('service_server')  #初始化生成一个服务器节点

service = rospy.Service('word_count',WordCount,count_words) #声明服务（服务名、服务类型、回调函数）

rospy.spin()

这里使用自定义服务类型Word_Count