17、自主机器人导航功能：导航项目包集使用基础

自主机器人导航功能：导航项目包集使用基础

1. 成本地图绘制与系统负载检查

在机器人导航中，合理绘制成本地图是关键。若在未知空间中用机器人进行跟踪，通常使用体素网格（voxel_grid）模型绘制成本地图，它能可视化未知空间并确保合理清除。要检查成本地图中的障碍物是否清除正确，可走到机器人前方，看它能否成功识别并从地图中清除你。有关成本地图发布到 Rviz 的更多信息，可查看 Rviz 教程的导航部分。
当导航项目包集仅运行成本地图时，最好检查系统负载。具体操作如下：
1. 打开 move_base 节点，但不发送目标。
2. 检查系统负载，若此时计算机运行缓慢，则在运行规划器时需要进行一些节省 CPU 的参数调整。

2. 局部规划器参数优化

若对成本地图的结果满意，可优化局部规划器的参数。不同加速度限制的机器人适用不同的规划器：
| 机器人加速度限制 | 适用规划器 |
| ---- | ---- |
| 合理加速度限制 | dwa_local_planner |
| 较低加速度限制 | base_local_planner |

dwa_local_planner 的参数可动态配置，调试更方便。以下是规划器的一些优化建议：
1. 设置加速度限制参数 ：对于 dwa_local_planner 和 base_local_planner，为给定机器人正确设置加速度限制参数至关重要。若不清楚机器人的加速度限制，可编写脚本让电机以最大平移和旋转速度运行一段时间，然后查看里程计反馈的速度（假设里程计能给出合理估计）以获取加速度限制。
2.