.log .clf文件转化为 .bag文件 github

1. 概述

将.log .clf文件转化为 .bag文件供Gmapping使用。注意TF消息的发布，以及传感器消息的话题以及ID。

2. 数据集下载

数据集并不是直接使用的.bag文件，而是.clf文件，需要进行转换才能使用

• clf文件数据集地址

.clf文件所包含信息示例

3. 转换代码python

使用python代码可以进行转换.clf文件转化为 .bag文件。
部分代码如下所示，自己使用时需要注意以下几点

• aces.clf表示需要转换的原始文件，aces.bag表示转换后的文件，根据自己需要修改就可以了
• FLASER这是原始文件中原来标注激光数据的，一般不需要更改。
• base_laser这是激光坐标系id，根据需要更改，在ROS中读取数据时会使用到，一般也不需要更改。
• scan这是激光数据发布的话题，根据节点程序订阅的具体话题更改。
• ODOM标志里程计数据
• 'base_link','base_laser'表示这是从'base_link'到'base_laser'坐标系，一般这个转换是固定的。
• 'odom','base_link'表示这是'odom'到'base_link'坐标系，转换关系根据里程计具体数据计算得到。

with open('aces.clf') as dataset:
    with rosbag.Bag('aces.bag', 'w') as bag:
        for line in dataset.readlines():
            line = line.strip()
            tokens = line