ROS和SLAM 【gmapping】

最新推荐文章于 2024-08-09 15:33:35 发布
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分类专栏： ROS Linux/Ubuntu
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/alec1987/article/details/11545661
本文介绍gmapping在ROS中的安装步骤。gmapping是一款用于机器人同时定位与地图构建(SLAM)的软件包，由Giorgio Grisetti等人开发，采用Creative Commons-by-nc-sa-2.0许可。用户需要进入src目录并通过git克隆指定仓库，然后使用rosmake进行编译。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

【ROS2】SLAM入门：gmapping建图、导航测试记录
郭老二
02-24 1060
测试gmapping建图 和 导航功能。这篇博客详细记录建图和导航的使用步骤，下篇博客会详细分析源码。
如何在ROS中使用slam_gmapping进行SLAM建图
最新发布
start_up_go的博客
07-08 642
摘要：在ROS中使用slam_gmapping进行SLAM建图的步骤包括：1)安装gmapping包；2)配置机器人URDF/XACRO文件，确保激光雷达（/scan话题）和里程计（/odom话题）正常运行；3)编写launch文件启动gmapping节点并设置参数；4)创建Rviz配置文件；5)运行机器人驱动和gmapping；6)控制机器人移动完成建图；7)保存最终地图。关键参数包括激光雷达设置、粒子滤波参数和地图分辨率，需根据实际情况调整。常见问题如地图漂移可通过优化里程计、增加粒子数量等方法解决。
【ROS】移动机器人导航仿真（2）——SLAM（gmapping）
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在前一节中，简单介绍了移动机器人的3D建模，并在gazebo三维仿真环境中实现了简单的移动。这一节采用gmapping包实现机器人的SLAM（同时定位与地图建立）。使用上一节构建的机器人3D模型，在gazebo三维仿真环境中移动，并为此环境构建一个二维地图。概述移动机器人在未知的环境中进行导航时，接收来自里程计，传感器流的信息，构建工作环境的地图模型，然后再根据地图和目标位姿信息来导航、定位。ROS
[ROS] slam_gmapping
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slam_gmapping节点 1）slam_gmapping 节点在sensor_msgs/LaserScan消息内获取数据并建立地图 map（nav_msgs/OccupancyGrid）。该地图可以通过ROS主题或服务来获取。 2）订阅的主题 （1）    tf（tf / tfMessage）与坐标系相关的变换 （2）    scan（secsor_msgs / LaserSca...
ROS-SLAM-gmapping
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前言：gmapping是最常用和成熟的slam导航算法，gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现。 前提：已下载并编译了相关功能包集，如还未下载，可通过git下载：https://github.com/huchunxu/ros_exploring.git 一、启动launch文件 cd ~/catkin_ws/src/rob...
Jetson Nano之ROS入门 - - SLAM之Gmapping建图与路径规划
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以上就是SLAM之Gmapping建图与路径规划学习笔记的全部内容。Gmapping算法能够通过对机器人传感器数据的实时分析和处理，构建出高精度的环境地图，并且能够实现环境地图的实时更新，为路径规划提供了重要的基础。应用路径规划算法，帮助机器人在环境中寻找最短路径，并且能够实时更新路径规划结果以适应环境变化
ROS导航-----slam_gmapping简介
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slam_gmapping简单介绍
slam_gmapping：针对ROS2的Slam Gmapping
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它包含软件包openslam_gmapping和slam_gmapping ，这是OpenSlam Gmapping的ROS2包装器。 该包装器已通过Crystal Clemmys和Dashing Diademata成功测试。 使用slam_gmapping，您可以根据激光和移动机器人收集的数据来...
ROS进阶---ROS SLAM gmapping功能包应用方法
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ROS进阶—ROS SLAM gmapping功能包应用方法 gmapping功能包介绍 输入：1.深度信息 2.IMU信息 3.里程计信息 输出：栅格地图 前期准备 1.安装gmapping（此处ros为kinetic版）,编译gmapping功能包 sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping catkin_make 2.gmapping功能包中的话题和服务 3.gmapping功能包中的TF变换 4.栅格地图取值原理 应用方法 1.配置gmapping节
ros slam gmapping
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ROS SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是一种通过机器人在未知环境...总之，ROS SLAM GMapping是一种基于ROS平台的强大SLAM算法包，通过融合激光雷达数据和运动信息，能够实时定位机器人并构建环境地图。
ROS功能包之gmapping（SLAM）
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gmapping功能包集成了Rao-Blackwellized粒子滤波算法，为开发者隐去了复杂的内部实现 gmapping功能包订阅机器人的深度信息、IMU信息和里程计信息，同时完成一些必要参数的配置，即可创建完成基于概率的二维栅格地图（机器人地图一般分为三种类型：栅格地图，拓扑地图，特征地图）。gmapping功能包基于openslam社区的开源SLAM算法，相关链接：openslam 一、话题和服务 名称 类型 描述 话题订阅 tf tf/t...
slam小车实现——ROS篇：实现gmapping建图（静态）
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gmapping静态建图需要满足以下几个条件 基于Ubuntu16.04 ros Kinect 一、发布 “/odom”： 启动小车odom节点（待实现）； 模拟发布： rostopic pub -r 10 /odom nav_msgs/Odometry '{pose: {pose: {position: {x: 0, y: 0, z: 0}, orientation: {x: 0, y: 0, z: 0, w: 0}}}, twist: {twist: {linear: {x: 0, y: 0, z
ROS学习（17）机器人SLAM功能包——gmapping和hector_slam
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本篇主要介绍常用的slam功能包——hector_slam，在这之前，先简单了解下gmapping。前面文章中所有涉及slam的demo，全部基于gmapping+激光雷达。
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Gmapping 之安装与配置
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anaconda处理大数据_Anaconda 数据分析入门
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05-03 3796
两种安装方式：1.apt install安装指定功能包； 2.直接下载该ros功能包源码到workspace； workspace：catkin_ws 安装gmapping的依赖库： sudo apt install ros-noetic-openslam-gmapping ros-nortic-gmapping sudo apt remove ros-noetic-openslam-gmapping ros-nortic-gmapping 先安装后卸载。保留其依赖 切换到workspace目录：cd ~
ubantu20.04 ros-neotic安装gmapping、map-server、navigation
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所以采用在 工作空间下的/src目录 在终端中使用。来获取navigation下的map-server分支。可以看到存在map-server分支。2.获取map-server。在终端使用以下命令均会报错。1. 获取gmapping。改用在终端输入以下命令。
激光slam Gmapping安装与测试
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slam_gmapping安装与测试 既然想做一个小车，就干脆把小车做的有趣一点，小车现在已经可以接受键盘的控制实现行走了，下一步就是给它加一个新功能，比如利用激光slam实现定位与导航。 安装 1.直接通过命令安装（前提是安装好了ros kinetic环境） sudo apt-get install ros-kinetic-slam-gmapping 2.下载用于测试的数据包，这里直接通过网盘...
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