激光SLAM之Gmapping（1）安装与测试

激光SLAM之Gmapping（1）安装与测试

背景

  Gmapping是ROS中一种开源的实时SLAM解决方案，由德国弗莱堡大学Giorgio Grisetti等编写。主要使用激光和里程计数据进行SLAM，采用自适应重采样技术来减少粒子退化的影响，同时在粒子分布时引入当前观测值，使得粒子不确定性降低。其方法中主要包括扫描匹配和Grid FastSLAM算法，构建的地图格式为栅格地图。

安装与编译

  ros-melodic支持的是Ubuntu18.04，网上主要有两种安装方式，一种安装方式与Ubuntu16.04安装无较大差异，可通过sudo apt install的方式安装；另一种是通过源码安装。具体操作如下。
先安装依赖库

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev

方式1 apt 安装

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

  这个方法不太可行，我自己在操作的时候安装没有问题，显示如下图

  但是在建图测试的时候会出现问题，还是要重新进行源码安装。
方法2 源码安装
  也还是需要先安装依赖库

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt in