激光SLAM之Gmapping（1）安装与测试

激光SLAM之Gmapping（1）安装与测试

背景

  Gmapping是ROS中一种开源的实时SLAM解决方案，由德国弗莱堡大学Giorgio Grisetti等编写。主要使用激光和里程计数据进行SLAM，采用自适应重采样技术来减少粒子退化的影响，同时在粒子分布时引入当前观测值，使得粒子不确定性降低。其方法中主要包括扫描匹配和Grid FastSLAM算法，构建的地图格式为栅格地图。

安装与编译

  ros-melodic支持的是Ubuntu18.04，网上主要有两种安装方式，一种安装方式与Ubuntu16.04安装无较大差异，可通过sudo apt install的方式安装；另一种是通过源码安装。具体操作如下。
先安装依赖库

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev

方式1 apt 安装

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

  这个方法不太可行，我自己在操作的时候安装没有问题，显示如下图

  但是在建图测试的时候会出现问题，还是要重新进行源码安装。
方法2 源码安装
  也还是需要先安装依赖库

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev

  创建工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace

  进入工作空间

cd ~/catkin_ws/src

复制代码

git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git

安装完成后记得编译

cd ..
catkin_make

这样就完成了gmapping的安装

注：安装过程中出现的错误以及解决方法

①编译时出现的问题

解决方法：
输入

catkin_make_isolated

如果还是不能解决问题，输入

rosdep where-defined bullet

可能会出现一个网址（我的出现的是下面这个网址）

https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

不用管，接着输入

sudo apt-get install libbullet-dev

完成上述两步后重新进行编译，基本上不会再出错

接下来可以测试gmapping

数据集测试

在安装完成后，运行下数据集测试一下是否安装成功。这是我用的数据测试包
https://download.youkuaiyun.com/download/aidimoli123/14028249

具体操作步骤：
打开终端，输入

roscore

打开新的终端，输入

rosparam set use_sim_time true//设置ROS 启用重放数据中的时间而非本机时间，因为在默认情况下ros使用Ubuntu系统的时间，即当前时间。由于我们重放的文件是历史文件，它记录的是历史时间，所以需要设置ROS 从现在起开始启用模拟时间。
rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan	//启动gmapping，并监听scan_base topic 发来消息。

再打开另一个新的终端，输入

rosrun rviz //启动rviz

还需打开一个终端，输入

rosbag play basic_localization_stage.bag //这个basic_localization_stage.bag是我的数据包里的，如果是别的数据包，只需要将名字即basic_localization_stage.bag换了即可。

rviz配置

  启动 RViz，点击 add 按钮（左下方），在弹出的列表中选择 map，点击 OK，这时开始展现一个空的地图。

gmapping 输出的 topic 是 /map ，因此将其 topic 配置成 /map即可。

最终测试结果还是挺不错的。