Urbannav数据集/novatel_data/inspvax订阅

最新推荐文章于 2025-06-28 22:47:02 发布
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#人工智能

在使用Urbannav数据集进行多源融合定位时，需依赖/novatel_data/inspvax话题的真值数据。然而，初始状态下无法直接订阅该话题。解决方法包括：安装imu_viz_2d，处理ros-make报错，安装novatel_oem7_driver和novatel_span_driver，并确保正确激活工作空间。通过这些步骤，最终能够成功echo到/novatel_data/inspvax话题并进行ROSbag数据播放。

使用Urbannav数据集做多原融合定位评估精度，需要使用 /novatel_data/inspvax作为真值，但无法直接订阅该话题
hongkong数据集话题rotopic echo /novatel_data/inspvax
显示无法订阅，该话题未build
解决思路如下：
（1）首先根据博客：如何将ROS中的MSG转化格式重新发布的代码，下载这个git：
imu_viz_2d
创建ros工作空间hx_ws（你可以随便起个名字），把以上git安装在hx_ws内

（2）接下来发现catkin_make报错：无法找到#include <novatel_msgs/INSPVAX.h>，根据readme又安装了novatel_oem7_driver，继续报错

sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-novatel-oem7-driver

这里ROS_DISTRO是你的ros版本，我是Ubntu16.04所以是kinetic

（3）查找novatel_msgs的wiki novatel_msgs
根据Source安装novatel_span_driver
同样安装到我的工作空间hx_ws内，(2)的报错解决，但依旧无法echo到话题

（4）新建终端，输入

source ~/hx_ws/devel/setup.bash

然后再echo:

rostopic echo /novatel_data/inspvax

这样播放ROSbag就可以看到消息啦
在这里插入图片描述
另附novatel_msgs/INSPVAX Message数据格式：novatel_msgs/INSPVAX Message数据格式
另自己备注一下转为sensor_msgs/NavSatFix的步骤：
source ~/hx_ws/devel/setup.bash
rosrun imu_viz_2d trans_GPS /novatel_data/inspvax

hellopopyee
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三、GraphGNSSLib 程序解析：roabag生成 ( rosbag_generator.cpp)
努力努力努力
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下面我们看一下 rosbag_generator.cpp 这个程序 /* This file is part of GraphGNSSLib. Main fucntions: add the raw GNSS data into the rosbag file by alligning the rostopic from SPAN-CPT. input: rosbag, rinex file gnss raw measurements. output: rosbag with raw gnss data
Could not process inbound connection: Client [/rostopic_18439_1555659423249] wants topic , ROS md5s...
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报错如下： [WARN] [WallTime: 1555659671.447721] Could not process inbound connection: Client [/rostopic_18439_1555659423249] wants topic [/bp_update_feedback] to have datatype/md5sum [bp_hdw_drive...
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