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RSS订阅原创 基于滤波的融合定位（ESKF）
最近在做多传感器融合定位的内容，主要选取基于滤波的融合方式，把卡尔曼滤波的原理大致学习了一下，具体融合过程和代码应该怎么写还不太会，因此学习一下任乾大佬的工程和代码，在此做一个记录。卡尔曼的原理就不再赘述了，不懂的可以看看哔站DR_CAN博主的视频。核心思想：使用多个数据降低不确定度。
2024-09-14 21:41:49
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原创 因子图优化学习总结
LIO-SAM学习系列文章目录提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录LIO-SAM学习系列文章目录前言一、因子图是什么？二、为什么要使用因子图三、如何使用因子图总结前言一、因子图是什么？二、为什么要使用因子图三、如何使用因子图总结提示：这里对文章进行总结：
2023-12-19 17:14:56
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原创 LIO-SAM适配数据集(激光点云数据有无ring)
新手SLAM小白如何利用LIO-SAM框架跑通各种数据集LIO-SAM适配数据集(激光点云数据有无intensity、ring、time)
2023-11-25 19:02:41
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原创 IMU内参标定和IMU与激光联合标定实验
传感器标定是指通过校准传感器以准确地测量和估计物体或环境的参数。在SLAM中，常见的传感器包括摄像头、激光雷达、惯性测量单元（IMU）等。传感器标定的目的是消除传感器本身的误差和偏移，以确保获取到的数据能够准确反映实际情况，从而提高SLAM系统的精度和鲁棒性。坐标系对齐：不同传感器可能使用不同的坐标系进行测量。通过标定可以将不同传感器的测量结果统一到同一坐标系中，以便在SLAM过程中进行一致的地图构建和定位。
2023-08-03 22:23:55
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原创 Ubutun16.04+Clion+Qt For Android
最近有一个项目需要编写一个手机APP，由于没有学过java，并且目前在学C++，因此想用C++写一个基于Andriod的手机APP。本文是记录在ubutun16.04系统下配置Qt For Android环境
2022-08-16 10:05:22
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原创 激光SLAM第三章作业去除运动畸变
激光SLAM第三章作业去除运动畸变这里写目录标题激光SLAM第三章作业去除运动畸变一、原理1、由于曲线可以通过分段来近似二、题目介绍1、题目描述2、解题步骤三、代码框架四、函数解析五、实际步骤1、安装champion_nav_msgs一、原理1、由于曲线可以通过分段来近似二、题目介绍1、题目描述题目描述1、本次的作业为实现一个里程计去除激光雷达运动畸变的模块2、本次的作业里面有两个工程:champion_nav_msgs和LaserUndistortion；大家需要首先编译安装champi
2022-06-06 10:54:05
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原创 Gazebo物理仿真环境搭建——roscontrol
Gazebo物理仿真环境搭建——ros_control文章目录Gazebo物理仿真环境搭建——ros_control前言一、ros_control总体框架二、仿真步骤1.配置机器人模型1.为link添加惯性参数和碰撞属性2.为link添加gazebo标签3.为joint添加传动装置4.添加gazebo控制器插件2.创建仿真环境3.开始仿真**编译**时出现两个问题，解决方法如下：创建仿真环境大致步骤：下载gazebo_models库总结
2022-05-29 22:18:23
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原创 Arbotix+rviz仿真
ROS——Arbotix+rviz仿真提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录ROS——Arbotix+rviz仿真前言一、安装Arbotix功能包二、创建文件1、创建launch文件2.创建配置文件3.启动仿真器4.启动键盘控制总结前言提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、安装Arbotix功能包1、运行第一行命令下载功能包，默认安装在home目录下，将该功能包转移到工作空间下的src文件夹中2、编译二、创建文件1、创建launch文件
2022-05-26 19:58:15
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原创 URDF模型的优化——xacro模型文件
xacro模型文件提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录xacro模型文件一、常量二、数学运算三、宏定义四、文件包含五、xacro代码框架六、xacro上层文件七、模型显示一、常量类似于宏定义注意：使用时**$**符号很重要二、数学运算${数学计算}在大括号内可以数学计算三、宏定义宏定义类似于函数：定义一个函数，使用时调用这个函数名例如：在设计机器人时将主体、轮子等宏定义四、文件包含类似于include “cmath.h”使用该方法可以
2022-05-26 19:11:27
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原创 激光slam第二章作业三个函数的笔记
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言一、main.cpp中cal_delta_distance函数前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：主要为了理解作业中需要自己编写代码的每一句的含义提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、main.cpp中cal_delta_distance函数cal_delta_distance代码如下：Eigen::Vector3d cal_delta_distance(Eigen::Vector3d .
2022-05-08 23:14:14
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空空如也
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