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RSS订阅原创 GraphGNSSLib使用
最近在研究因子图融合IMU+GNSS, 在weisongwen的github中找到了大量的资料,现在对其GraphGNSSLib进行学习,下载地址https://github.com/weisongwen/GraphGNSSLib安装首先声明一下我是菜鸟,以下过程仅作为记录,在安装过程中按照说明进行安装,出现了一点点小问题,所以我自己调整了顺序.先安装一波sudo apt-get install cmake# google-glog + gflagssudo apt-get install li
2021-09-22 14:27:42
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原创 GVINS学习记录1-消息订阅
GVINS：GNSS的消息订阅sports_field.bag 的消息类型订阅GNSS星历信息1）src/GVINS/estimator/src/estimator_node.cpp2）src/GVINS/estimator/src/parameters.cpp3）src/GVINS/config/visensor_f9p/visensor_left_f9p_config.yaml消息处理src/gnss_comm/src/gnss_ros.cppsrc/GVINS/estimator/src/estima
2021-09-17 21:20:23
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原创 HK-Data20190426-2数据集中GNSS消息订阅
提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录前言 一、pandas是什么？ 二、使用步骤 1.引入库 2.读入数据 总结前言最近在研究因子图紧耦合GNSS INS，下载了HK-Data20190426-2数据集，但是数据集中GNSS的数据信息不能直接订阅，需要做个处理。在weisongwen的github上找到了和数据有关的信息：NacCodeMonitor/nlosExcution，现在使用这个消息类型订阅消息HK-Data201
2021-09-17 10:18:21
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原创 c++ vector、List、deque资料整理
顺序容器 vector介绍vector是C++STL库中表示数组大小可以改变的序列容器，使用连续的存储位置来存储元素，这意味着也可以使用只想元素的常规指针上的偏移量来访问元素（eg：a[i])，与数组不同的是，vector的大小可以动态变化，存储用容器来自动处理。vector(向量): C++中的一种数据结构,确切的说是一个类.它相当于一个动态的数组,当程序员无法知道自己需要的数组的规模多大时,用其来解决问题可以达到最大节约空间的目的.在内部，vector使用动态分配的数组来存储它们的元素。这个数组可
2021-09-10 16:51:33
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原创 安装gtsam的matlab工具箱
先做个小记录吧，我安装失败了几次，有点糊里糊涂的，但是最后成功了，先把我认为是正确的步骤记录一下，省的又忘了。。。1、首先是下载gtsam，我下的版本是gtsam-4.0.32、解压，我这里解压在home文件夹下3、因为CMakeList.txt中GTSAM_INSTALL_MATLAB_TOOLBOX默认为OFF，也就是不安装matlab工具箱，所以我一开始安装的版本是没有matlab工具箱的。后来想着用matlab学习gtsam更方便，就想重新安装一下。根据官网所说的，只需要在CMakeList中
2021-05-13 16:02:16
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原创 map 用法总结
map用法总结1 map简介三级目录1 map简介2 map功能3 使用map3.1 向map添加元素1 map简介三级目录1 map简介map 是STL的一个关联容器，提供一对一的hash 1.1 第一个可以称为关键字（key），每个关键字只能在map中出现一次； 1.2 第二个可以称为该关键字的值（value）；2 map功能2.1 自动建立key - value 的对应，key 和value 可以是任意需要的类型，包括自定义类型。2.2 map是有序的，会按照关键字从
2021-04-18 21:21:45
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原创 记录一些学习的工具包：imu_tools
记录一些学习的工具包1 imu_tools1.1 使用方法一1.2 使用方法二1 imu_tools通过ROS提供的相关包imu_tools进行滤波据说可以看到得到的值波动已经较小了，且静止的时候接近于01.1 使用方法一直接下载二进制文件进行安装sudo apt-get install ros-kinetic-imu-tools1.2 使用方法二下载原始文件，进行编译这里有详细说明，其实在下载好的原始文件里的readme里就写了：使用imu_tools对IMU进行滤波并可视化cat
2020-12-22 18:43:12
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原创 学习C/C++之路上的补缺补漏（一） 构造函数和析构函数
学习C/C++之路上的补缺补漏（一）1、构造函数1.1 最基本的构造函数1.2 构造函数的种类1.3 构造函数的default和delete2、析构函数1、构造函数1.1 最基本的构造函数参考来源：c++构造函数详解class Counter{public: // 类Counter的构造函数 // 特点：以类名作为函数名，无返回类型 Counter() { m_value = 0; } private:
2020-12-22 11:09:59
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原创 记录学习过程中遇到的各种令人烦躁的问题（一）在ROS下安装GPS驱动 nmea_navsat_driver
记录学习过程中遇到的各种令人烦躁的问题1、在ROS下安装GPS驱动 nmea_navsat_driver 20201216问题：from .tf2 import * ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_。。。解决方法：系统Python版本混乱，导致找不到要用的版本，驱动 nmea_navsat_driver 文件夹内的python文件开头用的是python3，可以改为#! /us
2020-12-16 17:03:48
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原创 Xsens MTI-G-710 ROS驱动
Xsens MTI-G-710Xsens MTI-G-710安装ROS驱动-第一种安装驱动的方式开始安装Xsens MTI-G-710安装ROS驱动-第二种安装驱动的方式安装驱动启动节点Xsens MTI-G-710安装ROS驱动-第一种安装驱动的方式上Xsens官网下载中心下载MT软件套件MTI Products。这里我下了最新版本：MT_Software_Suite_linux-x64_2020.0.2开始安装1、解压安装包2、操作mtsdk_linux-x64_2020.0.2.shchm
2020-11-22 20:23:00
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原创 Ubuntu 16.04 安装MATLAB R2020a
Ubuntu 16.04 安装MATLAB R2020a安装安装新的工具箱参考来源安装学校正版，可以从官网下载matlab_R2020a_glnxa64.zip，解压后进入到matlab_R2020a_glnxa64文件夹下执行sudo ./install执行安装文件。中间需要输入用学校邮箱注册的账号密码，登录账户名一定要选工作站的用户名，不然后期要重新添加用户，中间/usr/local/bin/记得勾选上。安装新的工具箱若出现“无法写入/usr/local/MATLAB/R2020a”，需
2020-11-03 19:33:48
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空空如也
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