LIO-SAM跑KITTI

这篇博客记录了在运行过程中遇到的IMU(惯性测量单元)频繁发出大速度警告并重置预积分的情况。内容涉及传感器数据、运动学以及可能的解决策略,对于理解机器人定位系统或无人机导航系统的稳定性具有参考价值。

运行出现
[ WARN] [1641374242.433373896]: Large velocity, reset IMU-preintegration!
[ WARN] [1641374242.954969492]: Large velocity, reset IMU-preintegration!
[ WARN] [1641374243.953370316]: Large velocity, reset IMU-preintegration!
[ WARN] [1641374244.365513990]: Large velocity, reset IMU-preintegration!
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