RichardLeeBIT-优快云博客

原创 Jeton Orin NX 部署Superpoint-SLAM（未完待续）

在上一篇博客中我在Orin上部署了GCNv2-SLAM。不过最终所有的调试都完成了之后，无法成功运行。报错提示“模型支持移动设备”，因此猜测可能是训练好的模型问题。所以我这里再尝试一次Superpoint-SLAM，看看到底是不是模型的问题。

2024-02-28 16:16:42 1696 4

原创 Jetson Orin NX+GCNv2-SLAM编译（未完待续）

GCNv2-SLAM是一个基于深度学习的SLAM系统，SLAM用的是ORBSLAM2，用GCN提取特征点进行特征匹配，可以提升匹配的准确率和稳定性，有利于SLAM精度的提升。我用的是Jetson Orin NX，烧录的镜像已经自带CUDA、CUDNN等与GPU相关的东西，而这个GCN方案是需要利用GPU的计算资源的，所以需要配置好GPU的一些环境。

2024-02-23 23:10:04 990

原创 Jetson Orin NX + RealSense-d455 + Ubuntu20.04部署orbslam2

用板子配置完orbslam3之后，发现orbslam3运行数据集效果是相当稳定的，但是跑实物似乎还是会存在bug（大概十帧左右就会重新绘制轨迹，丢失原来的里程），目前暂时不知道是主板的问题还是系统环境的问题。市面上部分商家，包括部分论文还是基于orbslam2配置和开发，因此还是很有必要在板子上配置一下orbslam2的。我这里ROS(noetic)、Eigen3、Pangolin0.5、Opencv4.2.0、DBow2和g2o库都已经提前配置好了。

2024-02-21 21:58:09 1818 5

原创用ROS在RVIZ中同时显示RTK轨迹（GT）和SLAM轨迹（以视觉VINS为例）

首先我们需要安装ROS、并用小乌龟测试是否能正常运行。此外，还需要测试RVIZ是否能正常工作。

2024-01-02 11:47:36 1725

原创 Latex 中伪代码编译通过，但是在pdf文档中不显示

该环境中不能出现有浮动环境。常见的浮动环境包括 figuire环境，table环境，algorithm环境。在multicols环境中出现的这些浮动环境，一律都可以通过编译，但是在最终的pdf文档中不会显示相应的图、表或者伪代码。2.引入\usepackage{float}红包，添加[H]来产生没有浮动效果的环境。1.对于图表，可以直接用 figurehere 或者 tablehere环境。为了在同一页中实现单栏到双栏的切换，使用了multicols环境，即。

2023-12-27 19:11:51 1684 1

原创 Jetson Orin NX + RealSense-d455 + Ubuntu20.04部署orbslam3

还需要检查一下是否有g2o库，没有的话需要自行安装编译一下。我的电脑上有高博的视觉slam14讲，里面自带了g2o的库，之前编译过，因此不受影响。得到g2o的源码后，进入文件夹下。

2023-11-08 17:29:52 1402 13

原创 ROS直接将topic转换成图片

注意，这里会直接将对应的话题转换成图片并存储。因此，不论话题是由rosbag发布，还是由世纪正在工作的某个外设发布，都会直接转换成图片。2. 新建存储路径并进入路径下打开终端。1.安装图像处理的工具包。

2023-11-02 17:13:40 499 1

原创 VINS-fusion 跑通Euroc、TUM、KITTI数据集，以及评估工具EVO的下载和使用

ubuntu20.04中python版本是3.x，因此对应的pip工具会变成pip3，可以先参考如下链接查看自己系统的python和pip版本。再调用如下命令对evo工具进行安装。

2023-10-09 11:52:18 6413 35

原创视觉slam14讲与C++、cmake笔记（二）

break是直接跳出最近的循环，执行循环外的语句。return是直接结束程序continue是跳出本次循环，进行下一次循环。

2023-09-11 20:09:23 106 1

原创 CMakeLists.txt文件中库变量的合集

使用find_package命令对寻找库文件后，将会在.cmake文件中定义关于库路径、库的可执行文件等变量名。

2023-09-11 17:08:11 139 1

原创视觉slam14讲与C++、cmake笔记（一）

这里在main中调用student.h和school.h，但是在school.h中已经对student.h进行了调用，此时编译会报错，即对头文件重复调用的错误。这里我们只需要通过宏定义，对头文件的重定义错误进行纠正。//头文件内容#endif其中，_NAME_H 是宏的名称。需要注意的是，这里设置的宏名必须是独一无二的，不要和项目中其他宏的名称相同。

2023-09-05 20:16:41 130

原创 GPU-Block-Solver编译及应用，用于提升局部BA的运行时间

该功能器称之为GPU-Block-Solver，用于提升局部BA的运行时间，通过将舒尔补计算放置在GPU中进行，减少CPU的计算压力。同时，设计工作队列(work queue)，有效地利用GPU的内存资源，从而减少CPU计算资源的损耗，提升计算时间和性能。

2023-08-29 09:42:57 182 1

原创 Ubuntu20.04安装realsense-viewer以及realsense-ros-development

其实完成这一段，即使提示无法定位软件包dkms，也可以打开realsense-viewer了，如果打不开再进行后续的步骤。完成后即可启动realsense-viewer。首先从源码处下载对应压缩包并解压。

2023-08-27 17:16:40 3109 4

原创 Jetson Orin sd卡扩容128g

可以看到有66.48G并为被分配，因此需要手动设置分配。对gparted进行安装。这样分配磁盘空间操作就完成了。

2023-08-27 16:17:36 278 1

原创 Ubuntu20.04下OpenCV4.2.0安装以及多版本切换

安装OpenCV3.4.5以及对应的贡献包opencv_contrib3.4.5，需要先做一些环境配置。在执行最后一行的命令的时候，出现了无法定位软件包的问题。参考这篇博客进行环境配置。首先对系统进行更新。

2023-08-25 11:05:19 4426 2

原创 Jetson Orin NX 部署VINS-Fusion+d455

一般板子上都会自动部署好对应于ubuntu20.04系统的ROS-Noetic，只需要启动roscore和内置小乌龟程序进行检验即可。

2023-08-22 11:14:58 1360 2

原创 Linux系统中鼠标右键新建文件

Linux创建空白文件,ubuntu添加右键新建文本文档_linux如何右键新建文件_先生沉默先的博客-优快云博客

2023-08-19 11:40:31 410

原创 Ubuntu20.04下IMU内参+d455内外参+IMU与d455外参标定

问题1：解决措施：修改/home/jetson/imu_ws/src/code_utils/src/sumpixel_test.cpp，将：修改为：问题2：解决措施：OpenCV4.x版本以上，有些函数的名称修改了，具体如下：1.2 安装imu_utils问题1：解决措施：在对应文件中添加如下头文件：

2023-08-19 11:39:46 1100

原创 Pangolin0.5编译及遇到的问题

链接: https://pan.baidu.com/s/1SpJaQnSqrwIoIZd3Yrk0gg 提取码: 6ujg下载后，可以直接鼠标右键点击并提取进入提取后的pangolin0.5的目录下：按扎ung依赖项。

2023-08-19 10:22:17 780

原创 Linux系统下查看各种库版本的命令、解压缩的命令等

可以看到eigen3的版本号如下图所示：版本是3.3.7。

2023-08-19 09:51:42 1078 1

weixin_49247766的博客