ROS 程序初读一(gps_driver)_inspvax-优快云博客

本文解析了ROS中gps_driver包的launch文件配置，详细介绍了gps_data_get.launch、gps_log.launch及GPS_IMU_odom.launch的功能。重点分析了gps_talker_node的实现，包括节点初始化、topic发布以及数据解析过程。

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先来看到 launch 文件夹，有三个 launch 文件，也不知道从哪看起，就从第一个看看先。

第一个文件为 gps_data_get.launch ，内容如下

 <launch>
    <!-- 获取GPS数据节点 -->
  <include file="$(find gps_driver)/launch/gps_log.launch"/>
  <node name="gps_geter" pkg="gps_driver" type="gps_talker_node" output="screen">
  </node>

 </launch>

第一个 <launch> 是文件的标签，反正每个 launch 文件都得有

然后就是 <include> 这个标签允许将另一个 launcha 文件导入到当前文件，就是导入前面路径下的 gps_log.launch 文件，我懂。

先看下一条， <node> 这个标签是启动一个节点，roslaunch 不提供节点开始的顺序保证，这个是特意的，没有办法知道哪个节点完全初始化了，所以启动代码必须在启动顺序上鲁棒性比较强。(鲁棒性-健壮和强壮的意思，Robust的音译) 。

启动了一个名叫“gps_geter”的节点，pkg是节点的包，此个launch文件的包就是在 gps_driver里面。type是节点类型，必须有相应的同名的可执行文件，就是在Cmakelist文件里面修改的生成的可执行文件的名称。

pkg 和 type 两个属性结合起来，就等同于在终端中使用rosrun命令执行节点。

output 为 "screen"时，将节点的标准输出打印到屏幕终端，为 "log"时，将发送到log文件。默认是log选项。

现在跳转到gps_log.launch文件。

<?xml version="1.0"?>

<launch>
    <node name="gps_log" pkg="gps_driver" type="gps_log_node">
    </node>

</launch>

这个launch 文件开启了一个在"gps_driver"包下叫 gps_log的节点。

还有一个 launch文件“GPS_IMU_odom.launch,里面内容不再当前的 "gps_driver"里，所以暂时不管，按名字看应该是融合gps、imu、odom数据的启动文件。内容如下

<?xml version="1.0"?>

<launch>
    <node name="gps_conv" pkg="gps_common" type="utm_odometry_node" output="screen">
        <!-- <remap from="odom" to="vo"/> -->
        <remap from="fix"  to="inspvax" />
        <param name="rot_covariance" value="99999" />
    </node>

</launch>

三个 launch 文件解析完毕，开启了两个节点，“gps_geter”和“gps_log”，先看重要的“gps_geter”。

在src文件找了一圈，没看到gps_geter这个名字的cpp文件，倒是看到了 gps_log.cpp，不，我偏要看gps_geter。

哦哦，弄错了，应该是找gps_talker_node 节点，去CMakeLists.txt文件里面翻了一下，看到这些

add_executable(gps_talker_node 
  src/talker.cpp 
  src/gps.cpp 
  src/message_extractor.cpp 
  src/gpgga.cpp 
  src/gptra.cpp
  src/heading.cpp
  src/bestpos.cpp
  src/inspvax.cpp
  src/inspva.cpp
  src/corrimudata.cpp
  src/parsing_utils.cpp
  src/localfile_port.cpp
  src/header.cpp)
add_executable(gps_listener_node src/listener.cpp)
add_executable(gps_log_node src/gps_log.cpp)

target_link_libraries(gps_talker_node   ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(gps_listener_node ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(gps_log_node ${catkin_LIBRARIES})

add_dependencies(gps_talker_node ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(gps_listener_node ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_dependencies(gps_log_node ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

就是说，这个gps_talker_node可执行文件，是由以下13个cpp文件生成的。

先来后到，cpp文件一个个来。代码就不贴出来了，太多了，到时候直接放工程压缩包。

1、talker.cpp

// ROS节点初始化
  ros::init(argc, argv, "gps_geter");

在 ROS 节点初始化这里看到了 gps_geter 这个名字，这个名字和launch文件可以不一样，但是最好一样。这里名字会检测在之前有没有启动同名的节点，有则会关闭之前的节点。

然后发布名为三个的topic，消息类型为gps_driver::Inspvax、gps_common::GPSFix和gps_driver::ReadedBuffer；这三个消息等待填充后进行发布。

  if(publish_inspvax_messages)
  {
     inspvax_pub_ = node.advertise<gps_driver::Inspvax>("inspvax", 100);
  }
   if(publish_manu_gps_common_messages)//此消息由inspvax消息填充，因此发布此消息前，必须先发布inspvax消息
  {
    manu_gps_common_pub_ = node.advertise<gps_common::GPSFix>("manugpscommon", 100);
  }
   if(publish_readed_buffer_messages)
  {
     readed_buffer_pub_ = node.advertise<gps_driver::ReadedBuffer>("readed_buffer", 100);
  }

然后就这句代码，将很多信息进行了解析和填充。

ReadResult result = ProcessData(fd_log);

其中填充了fd_log文件，并且填充了 gpgga_msgs、gptra_msgs、heading_msgs等等这种数据，具体分析在

gps.cpp 和 message_extractor.cpp 文件里面实现，最后通过发布器，将可用信息发布出去。

详细分析 gps.cpp 和 message_extractor.cpp 这两个文件的以后再说，暂时没用起来就没太深究，大概了解了一下解析过程。