努力努力努力

原创 Ubuntu运行sudo apt update报错：ModuleNotFoundError: No module named ‘apt_pkg‘

执行下面的命令即可：

转载 如何在ubuntu中利用ros自带的rviz工具实时可视化雷达点云的数据

我的是雷达数据对应的话题为/velodyne_points，使用自己查到的即可。—— 选择可视化数据话题 —— 点击。，也就是上述步骤打印出来的。参数修改为自己雷达数据的。

原创 零、ubuntu20.04 安装 anaconda

地址：Index of /anaconda/archive/ | 清华大学开源软件镜像站 | Tsinghua Open Source Mirror选择：Anaconda3-2023.07-2-Linux-x86_64.sh选择下载目录，选在在终端中打开，然后在终端输入安装命令:1、安装启动后，多次点击Enter，直到出现以下选择，选yes即可:2、接着会出现安装地址选择，选择Enter默认地址下载，也可直接输出希望下载的地址,如/home/ton/D/anaconda:3、最后一个选择是是否初始化，

原创 外星人A16 R2 安装ubuntu18.04 无wifi标识 - 已解决

二、

原创 ubuntu20.04安装完显卡驱动后黑屏问题

出现 Press Enter for maintenance.....，按回车Enter进入命令行后，输入下面代码卸载已有驱动，然后reboot重启进入系统；1、重启电脑，在系统选择界面选择ubuntu advanced（高级选项），然后选择。完成以上内容，正常启动电脑即可！，进入之后，在白框中选择。

原创 五、Ultra-Fast-Lane-Detection 训练数据集转换

也就是说0不能在中间只能在两边，这个是在训练时发现问题的关键，因此我们在转换的时候一定要注意。文件下的generate segmentation and train list(root, line txt,names)函数Q，形成自己的车道线顺序。，网上很多教程我也看过，自定义数据集的训练结果非常差，可能是我没有好好排査原因，所以建议大家转换为文章所用的数据集格式，这样不会出错。如果后边1,1,1,1生成不正确，则训练的LOSS是降不下去的，为了快速在自己的训练集Q上训练，接下来，我们需要修改。

转载 四、Ultra-Fast-Lane-Detection训练自己的【汽车车道】线数据集

一、数据集制作一、数据集制作。

转载 三、tusimple数据集分析

json.json。

原创 一、ubuntu18.04 安装CUDA 11.2和Torch 1.7.1

返回true，是需要安装 torch gpu麻，在现有的基础上怎么修改 CUDA Toolkit 11.2 和哪个torch版本匹配。以前版本的CUDA：https://developer.nvidia.com/cuda-toolkit-archive。CUDA最新版下载地址：https://developer.nvidia.com/cuda-downloads。，注意根据你的系统选，最后一项选择runfile(local)。根据你的 Python 版本和 CUDA 版本，下载以下。

原创 二、UFAST车道线检测： Ultra-Fast-Lane-Detection 【跑通开源代码】

参考资料一、源码资料fccj二、环境搭建# 3.8也可以吧# 激活环境//用conda安装pytorch三、下载项目源码，并与数据整合在源码根目录中新建文件夹，将上述的压缩包解压后放入文件夹中。cdTUSIMPLEROOT代表你自己创建的文件夹TUSIMPLEROOT的路径。通过这一步将会产生上图中的两个.txt文件四、源码测试1、下载预训练模型（），放在源码根目录下，如下图，提取码：bghd2、执行test.py。

原创 MATLAB画柱状图

【代码】MATLAB画柱状图。

转载 SCQA 汇报模版

纵向跟不同发展阶段做比较，现在是萌芽期，爆发期，平稳期，还是下降期，哪个数据对你有利，你就说哪个，如果不能用数字量化的工作成果，那就统一说是为未来的发展沉淀了一套完整的方法论。注意，想要升职加薪，做汇报只是手段，核心是拥有+1视角，搞清楚三个问题，，就能展现出你的价值。这里有个小技巧，就是做汇报，其实是用嘴说的，目的是让人听懂，让领导的理解成本最低。四个方式，在时间上你跟去年比，跟上季度比，第二个跟目标比，跟目标的总体差值，你是没完成啊还是超额完成了多少？给出你的解决方案，以及你的成果，还有上价值。

原创 ubuntu 环境，python代码提取topic中特定信息，并保存到txt文件中

1、from sensor_msgs.msg import Imu // 这个 是通过 rostopic type /dji_osdk_ros/imu 来查看的；secs 、nsecs、angular_velocity 和 linear_acceleration 到 IMU.txt文件中。ubuntu环境中 HKairport01.bag中 IMU topic名称是： /dji_osdk_ros/imu。

原创 python画图显示放大图片局部 + 箭头指示+画四方匡

可以使用matplotib库中的imshow函数对图像进行显示，同时使用xim和yim函数对图像的坐标轴进行限制，实现局部放大的效果。

转载 INS/NHC(非完整性约束)/ODO组合导航

陆地车在经过城市峡谷、隧道等严重遮挡环境时，GNSS定位精度较差。为了防止低精度的INS发散较快，可以通过非完整约束和轮速计来进行约束。注：为便于理解INS/NHC/ODO组合导航原理，本文不考虑IMU和陆地车间的安装角（即，IMU和陆地车坐标系安装角为零）和ODO系数误差（即，比力因子）

原创 Linux环境下运行 KF-GINS（GNSS+IMU松组合） 详细步骤

除了基本的C++标准库之外，KF-GINS依赖三个库，分别为Eigen3，abseil-cpp和yaml-cpp. 这三个库已经作为三方库加到工程源代码中，不需要使用者单独安装。KF-GINS项目使用CMake管理，支持在Linux环境，MacOS环境和Windows环境下编译。我们建议优先选择Linux环境进行编译。KF-GINS编译成功后需要使用配置文件作为参数。程序调试时也需要添加命令行参数。1.3 在 Linux内编译。3.2 运行测试数据集。

原创 一、安全完善度等级SIL(Safety Integrity Level)介绍

原创 基于IM948(Low-cost IMU+蓝牙)模块的高精度PDR(Pedestrian Dead Reckoning)定位系统 — 可以提供模块和配套代码

工作原理PDR使用惯性感应（如加速度计、陀螺仪，有时也使用磁力计）来估计速度和方向。步行的基本模型包括步数、步长和方向。如果知道步长和步数，就可以推断出距离。再加上方向，就能得到一个完整的航位推算输出结果。实现阶段PDR的实现主要分为三个阶段：步频检测、步长估计和航向估计。步频检测通常通过检测行人行走时加速度的周期性变化来实现，常用的方法有峰值检测和过零检测。步长估计则是基于步频检测的结果，结合行人的身高、体重等生物特征，以及行走速度等因素进行估算。

原创 武大IGS中心下载 导航数据和精密星历数据

目录0、各种数据命名一、打开官网连接二、下载导航数据2.1 下载2024年6月12天的导航数据（.n），打开连接后，按照步骤来即可：2.2 下载2024年6月12天的精密轨道文件（.sp3），打开连接后，按照步骤来即可：2.3 下载2024年6月12天的精密钟差文件（.clk），打开连接后，按照步骤来即可：连接如下：四、 RTKLIB代码中的GNSS数据格式、基本概念_rinex-优快云博客连接如下：武汉大学IGS数据中心 (gnsswhu.cn)

原创 python 代码读取cpt7原始观测数据中的IMU增量数据到txt文件

原创 解决 ublox_f9p的 topic “/ublox_driver/receiver_lla“中无位置精度(P_std)的问题

GNSS/INS组合导航是车辆导航等领域中常见的组合方式。ublox_f9p 设备因其优秀的性能被广泛关注，其可以直接发布 GNSS的高精度定位解，为GNSS/INS组合导航的实时定位提供极大的便利。

原创 LIO-EKF: 运行数据UrbanNav与mid360设备详细教程 + RTK/Lidar/IMU组合代码

成功编译，运行roslaunch lio_ekf urbanNav20210517.launch ，rviz没有轨迹出来，检查topic都没有问题。，因为mid360采集IMU数据时，加速度的单位是g，角速度的单位是rad/s.config文件中的 lid_topic 修改成 lidar_topic。

原创 Ubuntu18.04环境下Kdevelop非正常关闭

弹出个对话框，选择你的会话。

原创 ubuntu18.04 报错：fatal error: execution

在ubuntu18.04上编译。

原创 Ubuntu18.04 重装/升级 eigen 教程

下载地址：https://gitlab.com/libeigen/eigen/-/releases。会获得一堆输出，其实不用一个个删除，从目录上删就行了。1.1 ubuntu 查看 eigen 版本。，看还有没有没删除掉的文件，并进行删除即可。1.2 卸载 老版本 eigen。查看有没有卸载干净，可以重新。

原创 编译出现缺少roscppConfig.cmake，roscpp-config.cmake之类的问题

" with any。

转载 catkin_make:Command ‘catkin_make‘ not found, but can be installed with:sudo apt install catkin

在ubuntu18.04环境中开发ROS包，明明刚刚还在用着catkin_make的，突然就不能用了：

原创 六(6)、RTKLIB源码解析：差分定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:pppos

前面我们介绍了单点定位、RTK定位，接下来我们将仔细介绍PPP定位（精密单点定位）。精密单点定位的整体流程和单点定位是一致的，精密单点定位仅仅是在pntpos后继续执行了pppos函数。

原创 六(5)、RTKLIB源码解析：差分定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:relpos

差分定位函数relpos是RTK的核心部分，完成了相对定位的绝大部分工作。分别计算移动站和基站的观测值数量nu和nr；通过单点定位函数（pntpos）得到移动站的大致位置和速度；判断定位模式，根据不同的定位模式进行解算结果输出，如果是rtk则执行replos函数进行差分解算。

原创 六(4)、RTKLIB源码解析：单点定位 — [postpos]:[procpos]:[rtkpos]:pntpos

该模块的作用是利用卫星，通过单点定位计算接收机位置、速度和时钟偏差。具体的流程包括：观测值的改正、建立观测方程、最小二乘求解、结果的检测。

原创 六(3)、RTKLIB源码解析 — [postpos]: execses(antpos, outhead, procpos)

原创 六(2)、RTKLIB源码解析 — postpos.c

readpreceph读取精密星历，精密星历比较重要的是第一行、第三至第七行、第十三行和第十五行 循环遍历文件，示例中只有当i=2才会读取到sp3文件，当文件对应的时候，读取的函数就开始工作了。（MFC(Microsoft Foundation Classes)是微软基础类库的简称）中的，用于将调试信息输出到vs的输出窗口中(这是关键), 这在使用vs作为开发工具的时候，是非常方便的。，释放*fopt中的卫星天线参数、dcb参数、电离层文件、接收机天线参数、大地水准面数据和地球自转参数。

转载 int main(int argc, char *argv[])中的 argc, *argv[] 解析

原创 六(1)、RTKLIB源码解析 — rnx2rtkp.c

RTKLIB源码解析 — rnx2rtkp.c

原创 VS2022报错: 找不到 Windows SDK 版本的 “终极解决方法”

【代码】VS2022报错: 找不到 Windows SDK 版本的 “终极解决方法”

原创 彻底卸载VS2022

由于手贱，删除了VS2022中的一些文件，运行VS代码时出现了很多的问题难以解决。尝试把原来的VS删除，重新安装VS，但是问题依然没有解决。最大的原因是VS没有完全卸载，为此，参考网上博客，给出一种完全卸载VS2022的有效方法。

原创 五、VS2022环境下成功运行RTKLIB 代码（数据下载、路径等参数配置、读取、结果显示等） — [全网最详细流程]

VS2022环境下成功运行RTKLIB 代码（实测数据：数据的路径配置、读取、结果）

原创 CPT7数据保存详细步骤

（2）点击3，保存文件到自己的文件夹中即可。输出原始数据记录在板卡。输出格洛纳斯观测文件。

原创 一、Windows 环境安装 Visual Studio — 全网最详细教程

Windows 环境安装 Visual Studio

原创 Fast-lio2运行时如何显示轨迹线

修改对应设备的.yaml文件，以。