ubuntu18.04安装ROS Melodic

  关于ubuntu18.04的虚拟机镜像，这里提供网盘资源：https://pan.baidu.com/s/1_Mb0nqYBl0CZ5uCnU-FA5A ，密码2022

  主要步骤可参照：https://blog.youkuaiyun.com/qq_44830040/article/details/106049992

我执行过程中会有几个报错，进行下改正：

1.首先(更新于20221117)：

// 1.Setup your sources list：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
// 2.Set up your keys 
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
// 3.Run 
sudo apt update
// 4.Install your ros version 
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2.执行如下命令：

sudo apt install python-rosdep

如果不执行这个，rosdep init时会报错，报错信息如下：

-bash: rosdep: command not found

3. rosdep init，执行如下命令：

sudo rosdep init

4. rosdep update

  现在进行rosdep update的时候修改/etc/hosts已经不太好使了，选择用这篇文章的方法，增加网址可解决问题(更新于2022.11.17)：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py：该函数名为download_rosdep_data，修改内容：url=“https://ghproxy.com/”+url
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__ init __.py里面的DEFAULT_INDEX_URL，修改内容：DEFAULT_INDEX_URL = ‘https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml’
以下指定行处URL前加入：https://ghproxy.com/
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 36行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py 72行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py 39行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py 68行 119行
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py 第204行，修改内容：gbpdistro_url = “https://ghproxy.com/” + gbpdistro_url

配置完成后执行：

rosdep update

5. 添加ros环境变量及安装相关ros依赖

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

其实ROS几个版本安装的操作步骤都差不多(只有ros-melodic-desktop-full的随版本变化)，遇到的问题也差不多，可以以此作为一个通用的安装模板

安装成功小乌龟的测试命令：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key