ubuntu18.04 安装ROS

ubuntu18.04 安装ROS

参考文章：https://blog.youkuaiyun.com/haiyinshushe/article/details/84256137

准备工作

• 换源(ubuntu and ROS)

  • 树莓派安装ubuntu换源非树莓派去掉**-ports**

    sudo nano /etc/apt/sources.list
    

    注意下面的bionic可能需要根据系统替换，可以参考原来的源写的是什么

    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic main restricted
    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates main restricted
    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic universe
    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates universe
    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic multiverse
    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-updates multiverse
    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-backports main restricted universe multiverse
    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security main restricted
    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security universe
    deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports bionic-security multiverse
    

  • 官网给的（不推荐）

  sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  

  • 国内有两个源（推荐使用第二个中科大的）

    清华：

    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

    另一个：

    sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
    

• 添加密钥

  sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  

• 更新源

  sudo apt-get update
  

下载安装

桌面完整安装:(推荐）：ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

初始化

如果你很幸运，安装过程中没有异常。接下来进行初始化：

sudo rosdep init

你可能会发生错误：

env: ‘rosdep’: No such file or directory

你需要：

sudo apt-get install python-rosdep

接下来你再进行初始化，你可能会又遇到一个问题：

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

你需要：

将https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list的内容手动添加到**/etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list**(这个路径需要你自己创建，因为rosdep init并没有成功，所以不会生成这个文件夹)

也许你的20-default.list的内容和下面一样，这由网址实际内容决定。

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

添加了上面的内容以后你执行sudo rosdep init依然报错，但我们可以不用在意，因为我们已经手动做了。

接下来我们进行第二步

执行：

rosdep update

你可能会遇到一个问题：

ERROR: Not all sources were able to be updated.
[[[
ERROR: unable to process source [https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml]:
	Failed to download target platform data for gbpdistro:
	No status line received - the server has closed the connection
]]]

你需要：

#打开hosts文件
sudo gedit /etc/hosts
#在文件末尾添加
151.101.84.133  raw.githubusercontent.com
#保存后退出再尝试
rosdep update

PS: 如果更改hosts文件不能解决你的问题，你可以直接从一台配置成功的电脑上将配置文件拷贝到需要安装ros的电脑上，配置文件一般在～/.ros, 将它拷贝到自己电脑的～/.ros中。这样可以跳过rosdep update

如果看到下面画面，这意味着我们已经完成初始化
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-w6ebOAlR-1662270634672)(/home/kouguozhao/Pictures/Screenshot from 2021-10-07 20-48-39.png)]

除了以上，也许你还可能遇到下面的问题

1）ca-certificates问题，证书不对，重新安装证书

sudo apt-get install ca-certificates

2）系统时间同步问题，需要同步系统时间

参照链接https://blog.youkuaiyun.com/A18373279153/article/details/81003937进行系统时间同步

sudo apt-get install ntpdate
sudo ntpdate cn.pool.ntp.org
sudo hwclock --systohc

3）还是ssl certs问题，继续尝试解决

sudo c_rehash /etc/ssl/certs 
sudo -E rosdep init

4）python-rosdep问题

sudo apt-get install python-rosdep

添加ros环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个ROS分发，则〜/ .bashrc必须仅为您当前使用的版本提供setup.bash。

rosinstall是一种常用的命令行工具可安装上

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

测试

打开三个空着的终端

• 第一个终端输入roscore，你将看见

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-bcLAQbEi-1662270634673)(/home/kouguozhao/Pictures/Screenshot from 2021-10-07 21-02-21.png)]

• 第二个终端输入rosrun turtlesim turtlesim_node，你会看见

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-xN8gQ2Yu-1662270634673)(/home/kouguozhao/Pictures/Screenshot from 2021-10-07 21-03-19.png)]

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-aJHTSLa9-1662270634674)(/home/kouguozhao/Pictures/Screenshot from 2021-10-07 21-04-05.png)]

• 第三个终端输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key，按键盘上的上下左右箭头，控制小海龟移动

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-NccnGlbm-1662270634674)(/home/kouguozhao/Pictures/Screenshot from 2021-10-07 21-05-07.png)]

在终端显示bash:/home/this/catkin_ws/setup.bash：没有那个文件或目录 的解决方法

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash