ubuntu18.04安装ROS

1、设置sources.list

打开终端，执行如下命令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、设置秘钥

在终端输入如下命令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3、安装

首先更新源，在终端输入如下命令:

sudo apt update

建议安装最全的ros组件，包括ROS，rqt，rviz，机器人通用库，2D / 3D模拟器，导航和2D / 3D感知。输入以下命令：

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装需要等待约30分钟。

4、环境配置

在终端输入如下命令:

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5、安装一些依赖包

在终端输入如下命令:

sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

5.1、初始化rosdep

在终端输入如下命令:

sudo apt install python-rosdep

接下来，输入如下命令：

sudo rosdep init
rosdep update

执行 sudo rosdep init 时，可能报错，注意不要连热点，换成wifi。

执行 rosdep update 时，可能出现timeout 报错，可以多次尝试重新执行该命令（这一步我自己没有执行完，存在报错）

6、小海龟实例测试

打开一个终端，输入：

roscore

打开另一个终端，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

打开第三个终端，输入：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果没有报错，并且可以控制小海龟行走，就成功啦！

参考文章：
https://blog.youkuaiyun.com/haiyinshushe/article/details/84256137.
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu.