ROS机器人学习
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机器人操作系统 (ROS) 是一组软件库和工具，可帮助您构建机器人应用程序。从驱动程序到最先进的算法，再加上强大的开发工具，ROS 拥有您下一个机器人项目所需的一切。而且它都是开源的。
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大家的世界，一起来守护！“顺势而为，达则兼济天下”人生信条。“脚踏实地，仰望星空”座右铭。
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【Ubuntu18.04使用yolov5教程】
这里参考的github上的yolo v5程序版本和功能比较全面，图片、视频、摄像头实时画面都可以使用，可以以这个程序为基础进行修改。原创 2023-05-05 05:00:00 · 3097 阅读 · 0 评论 -
【Ubuntu18配置Anaconda深度学习环境】
之前在Window下安装了Anaconda，熟悉了一下安装过程，Ubuntu18.04下最难的应该就是和ROS Melodic的兼容问题。ROS1是基于Python2.7的，而Anaconda3则是python3。为了和Windows下的保持一致，我这次选择安装的是Anaconda3-2021.05-Linux-x86_64.sh，是自带python3.8的Anaconda的官网：https://www.anaconda.com/products/individual。原创 2023-05-04 05:00:00 · 2079 阅读 · 3 评论 -
【基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435i安装】
基于Ubuntu18.04+Melodic的realsense D435安装，首先SDK安装，后面给出两个安装realsense-ros，期待你的关注，后期我会持续更新ROS中D435i的安装使用。原创 2023-05-03 05:00:00 · 2747 阅读 · 0 评论 -
【7. ROS 中的 IMU 惯性测量单元消息包】
本节学习了ROS机器人的IMU 惯性测量单元，尝试C++和python两种语言编写获取机器人姿态信息，并且结合前面的机器人运动编写了航向锁定节点，接下来会介绍机器人的更精彩的操作，期待你的关注。🎉🎉🎉原创 2023-05-01 11:18:06 · 2246 阅读 · 0 评论 -
【6. 激光雷达接入ROS】
本节学习了ROS机器人的激光雷达原理和数据查看，尝试C++和python两种语言编写，接下来会介绍机器人的IMU传感器的操作。🎉🎉🎉原创 2023-04-29 05:00:00 · 6067 阅读 · 0 评论 -
【5. ROS机器人的运动控制】
本节学习了机器人的运动控制，尝试C++和python两种语言编写控制节点来控制机器人的六个方向的运动，接下来会介绍机器人的雷达传感器的操作。原创 2023-04-28 05:00:00 · 2751 阅读 · 2 评论 -
【4. ROS的主要通讯方式：Topic话题与Message消息】
本教程是B站阿杰视频的笔记学习了c++和python写节点通讯，完美撒花！原创 2023-04-26 05:00:00 · 4501 阅读 · 1 评论 -
【3. 初学ROS，年轻人的第一个Node节点】
本教程是B站阿杰视频的笔记视频地址：https://www.bilibili.com/video/BV1nG411V7HW超声波传感器2. 创建Package下载包可直接运行，源文件须编译运行代码误报删除文件编译如果报错如下操作7. Node节点完善编译运行保持运行，加while循环编译运行强制关闭终端完善退出原创 2023-04-22 13:04:54 · 1190 阅读 · 1 评论 -
【2. 在Github上寻找安装ROS软件包】
后面可以直接启动catkin_ws下的ros程序。该项目暂时提供三个版本，显示gazebo仿真环境。然后滑动速度和角速度。添加source文件。原创 2023-04-20 06:00:00 · 1508 阅读 · 0 评论 -
【1. ubuntu18.04安装ROS Melodic】
目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建。后期我会持续开发ros+机械臂+视觉相关文章，欢迎你的关注，也可以加入交流群一起学习呀！ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。, 查询 raw.githubusercontent.com 的ip地址。首先进入系统的软件和更新，选择清华源。总结：行则将至，作则必成。原创 2023-04-17 05:30:00 · 1039 阅读 · 4 评论 -
【UR机械臂CB3 网络课程 】
此部分是我在UR官网学习UR机械臂的笔记，非常生动的交互。在这里，您可以找到免费的互动式网络课程模块。进入UR官网，可以点击右上角先注册账号，方便后期顺利浏览和学习。😊😊😊我学习的模块比较老旧，采用旧款CB3网络课程学习，新版的可以采用e-Series网络课程，按需选择进入之后一共有9个模块学习1.概览:特色与术语2.机器人如何工作3.设置工具4.创建程序5.与外部设备互动6.安全设置7.特征坐标8.包装9.程序流程下面就一一进入学习啦🙌🙌🙌。原创 2023-03-29 21:03:30 · 2007 阅读 · 6 评论 -
【《机器人技术》复习】
《机器人技术》复习原创 2022-10-25 12:48:20 · 2806 阅读 · 3 评论 -
ROS中实现A*路径规划
学习A*路径规划算法，优化启发函数，并在ROS中进行测试。安装Linux系统，建议Ubuntu18.04；安装ROS环境并学习其基本操作；查找A路径规划资料，学习并熟知A路径规划算法；对比赛中所提供A*算法的启发函数AstarPathFinder::getHeu( )代码进行优化或改进并编写代码，此次比赛中提供了三种基本启发函数代码：曼哈顿距离、对角距离和欧几里得距离，可以任选一种进行改进，或者选择其他更优的启发函数。......原创 2022-08-12 05:00:00 · 12700 阅读 · 5 评论 -
计算机视觉—车道线检测
人眼能识别不同的颜色是由于人的感官系统所致，与人的生理系统有关，RGB格式更适合于人的肉眼区分不同的颜色，事实上按颜色分割图片在HSV通道上分割效果要远远优于在BGR通道上分割，所以先将BGR格式的图像转换到HSV空间，划定感兴趣的颜色区间后，将不在区间的图像值变为0，而在区间内的值变为255，由此便可得到按颜色分割的二值化图像。......原创 2022-08-10 12:22:31 · 4179 阅读 · 1 评论 -
【应用SLAM技术建立二维栅格化地图】
学习常见的SLAM知识，使用Cartographer算法实现二维栅格化地图的建立，并进行优化和测试。查找建图相关资料，了解常用的激光SLAM算法；安装Linux系统，建议Ubuntu18.04；安装ROS环境并学习其基本操作；完成谷歌Cartographer算法建图环境搭建；使用Cartagrapher算法进行建图测试；学习算法原理，对算法进行优化及测试。SLAM (simultaneous localization and mapping) , 即时定位与地图构建，或称并发建图与定位......原创 2022-08-11 06:00:00 · 5273 阅读 · 0 评论 -
【中央任务调度系统—通信开发】
客户端收到服务器的确认请求后，此时客户端就进入FIN-WAIT-2（终止等待2）状态，等待服务器发送连接释放报文（在这之前还需要接受服务器发送的最终数据）;服务器将最后的数据发送完毕后，就向客户端发送连接释放报文，此时，服务器就进入了LAST-ACK（最后确认）状态，等待客户端的确认。......原创 2022-08-10 11:46:44 · 674 阅读 · 0 评论 -
【阿克曼运动控制】
结合阿克曼运动需求，本团队设计了阿克曼运动系统框图如图 1，主要包括阿克曼小车仿真设计和阿克曼小车实物实现。原创 2022-08-10 11:39:12 · 3636 阅读 · 2 评论 -
双电机智能小车装配教程（海灵智电）
小车采用后轮双电机驱动和前轮舵机转向结构，类似大学生智能车竞赛C车模。与专业赛车车模转向机构类似。后轮带有编码器霍尔测速，和其他厂家使用TT马达(香蕉电机）相比，是一个质的提升。使用铝合金底板，大大提高车身强度。原创 2022-01-21 11:21:42 · 9223 阅读 · 1 评论 -
【阿克曼小车导出URDF模型教程】
1.基于市面上典型阿克曼小车设计SolidWorks三维模型；2.小车拥有基本外形还有电池、控制器、深度摄像头等细节；3.小车的URDF模型已经搭建好，可修改导出。????????????原创 2022-02-08 18:51:42 · 3115 阅读 · 6 评论 -
【SolidWorks 的 URDF 导出器说明】
SolidWorks 到 URDF 导出器是一个 SolidWorks 插件，可以方便地将 SW 零件和装配体导出到 URDF 文件中。导出器将创建一个类似 ROS 的包，其中包含网格、纹理和机器人（urdf 文件）的目录。对于单个 SolidWorks 零件，零件导出器将提取材料属性并在 URDF 中创建单个链接。对于程序集，导出器将构建链接并基于 SW 程序集层次创建树。导出器可以自动确定正确的关节类型、关节变换和轴。✨✨✨原创 2022-02-04 18:08:51 · 2645 阅读 · 1 评论