RealSense D435 输出世界坐标系的csv文件

最新推荐文章于 2025-06-27 10:49:20 发布

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#Realsense #机器视觉 #图像处理 #点云 #C

这篇博客介绍了如何利用Realsense D435深度摄像头，将深度图像转换为世界坐标系下的CSV文件。内容包括坐标系转换、 ply到csv的格式转换以及点云数据处理，适合机器视觉研究。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

第一篇博客，最近在实习，一直在做机器视觉的研究。今天简单的介绍一个RealsenseD435的应用。

RealsenseD435是一款深度摄像头，可以快读的输出深度图像。首先了解一下什么事世界坐标系，相机坐标系，和图像坐标系，这里给大家推荐一篇博客。https://blog.youkuaiyun.com/waeceo/article/details/50580607

在Viewer里我们可以很轻松地得到相机坐标系下的深度图。但是在应用中我们有时候会需要世界坐标系下的深度图，这种时候就需要进行坐标系转换。

而且Realsense只能输出.ply的深度图，我(其实是boss)更想得到csv结果，以方便后续利用点云进行数据处理。

那么不多废话，如何得到世界坐标系下的csv三维坐标图呢？

std::ofstream outFile_original;
std::stringstream csv_file_original;
csv_file_original << "Original rs-save-to-disk-output-" << count_image << "-metadata.csv";
outFile_original.open(csv_file_original.str(), std::ios::app);
outFile_original << "X" << ';' << "Y" << ';' << "Z" << ';' << "scalar_X" << ';'