Realsense-D435i_UR10e_Aruco 手眼标定

原创

已于 2023-02-27 16:52:05 修改 · 791 阅读

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#数码相机

于 2023-02-23 20:18:59 首次发布

文章详细描述了在进行UR10机械臂手眼标定过程中遇到的两个主要问题及解决方案。第一个问题是关于move_group加载插件错误，通过修改加载配置解决了。第二个问题是在校准起始位置时遇到的错误，通过修改Python脚本避免了错误检查。第三个问题是标定程序闪退，解决方法是先将机械臂复位。

机械臂启动操作顺序

roslaunch ur_modern_driver ur10e_bringup.launch robot_ip:=192.168.1.214

roslaunch ur10_e_moveit_config ur10_e_moveit_planning_execution.launch

roslaunch ur10_e_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true

手眼标定主要参考

手眼标定全过程

注意输入rqt_image_view，打开相机预览

遇到的问题

一

报错：Exception while loading move_group capability ‘move_group/MoveGroupExecuteTrajectoryAction’: According to the loaded plugin descriptions the class move_group/MoveGroupExecuteTrajectoryAction with base class type move_group::MoveGroupCapability does not exist. Declared types are move_group/ApplyPlanningSceneService move_group/ClearOctomapService move_group/MoveGroupCartesianPathService move_group/MoveGroupExecuteService move_group/MoveGroupGetPlanningSceneService