大点云配准

一开始,打算用正态波松,发现不行,原因是点的个数太多.

1,将两个点云分别采样100万个点,法线估计,SIFT关键点，PFH特征描述子提取

2，点云粗配准两个PFH特征描述子，得到双向一致性的匹配点对

3,sac确定内部点，并得到变换矩阵

4，根据变换矩阵，得到输入下一步精配准的输入点云

5,ICP精配准