【ROS2】高级:安全-确保跨机器的安全性

目标：使两台不同的机器安全地通信。

 教程级别：高级

 时间：5 分钟

 内容

•  背景

• 创建第二个密钥库

•  复制文件

•  启动节点

 背景 

在继续之前，请确保您已完成设置安全教程。

之前的教程使用了同一台机器上的两个 ROS 节点，通过本地主机接口发送所有网络通信。让我们将这种情况扩展到涉及多台机器，因为此时身份验证和加密的好处会变得更加明显。

假设在上一个演示中创建密钥库的机器具有主机名 Alice ，并且我们还希望使用另一台主机名为 Bob 的机器进行多机 talker/listener 演示。我们需要将一些密钥从 Alice 移动到 Bob ，以允许 SROS 2 对传输进行身份验证和加密。

创建第二个密钥库

首先在 Bob 创建一个空的密钥库；密钥库实际上只是一个空的目录：

ssh Bob
mkdir ~/sros2_demo
exit

 复制文件

将 talker 程序的密钥和证书从 Alice 复制到 Bob 。由于密钥只是