【ROS2】高级:安全-检查网络流量

目标：捕获和检查原始 ROS 2 网络流量。

 教程级别：高级

 时间：20 分钟

 内容

•  概述

•  先决条件

•  运行演示

  •  安装 tcpdump

  • 启动说话者和听者

  • 显示未加密的发现数据包

  • 显示未加密的数据包

  •  启用加密

  • 显示加密的发现数据包

  • 显示加密数据包

 概述

ROS 2 通信安全是关于保护节点之间的通信。之前的教程启用了安全性，但你如何真正判断流量是否被加密？在本教程中，我们将通过捕获实时网络流量来展示加密和未加密流量之间的区别。

 注意

rmw_fastrtps_cpp 默认使用共享内存传输https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/fastdds/transport/shared_memory/shared_memory.html ，以提高端点在同一主机系统中时传输层的性能。安全飞地仍然适用，数据将被加密。但是，您无法捕获实时网络流量，因为数据不会出现在网络接口上。如果您使用 rmw_fastrtps_cpp ，则需要通过本教程并在发布者和订阅者之间使用不同的主机系统，或者通过启用 UDP 传输 https://fast-dds.docs.eprosima.com/en/latest/fastdds/transport/udp/udp.html#enabling-udp-transport 和设置 Fast-DDS XML 配置 https://github.com/ros2/rmw_fastrtps#full-qos-configuration 来禁用共享内存传输。

 先决条件

本指南仅在 Linux 上运行，并假设您已安装 ROS 2。

运行演示 

 安装 tcpdump 

在新的终端窗口中开始安装 tcpdump  https://www.tcpdump.org/manpages/tcpdump.1.html ，这是一个用于捕获和显示网络流量的命令行工具。虽然本教程描述了 tcpdump 命令，您也可以使用 Wireshark https://www.wireshark.org/ ，这是一个类似的图形工具，用于捕获和分析流量。

sudo apt update
sudo apt install tcpdump

在单台机器上通过多个 ssh 会话运行以下命令。

启动说话者和听者

请重新启动讲述者和监听器，每个在自己的终端中。安全环境变量未设置，因此这些会话未启用安全性。