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RSS订阅原创 Latex 修改留痕方法
摘要：LaTeX实现论文修改留痕主要有三种方法：1)使用changes/trackchanges宏包，支持多审稿人颜色标记；2)手动标记，通过xcolor和ulem宏包实现颜色/删除线标注；3)latexdiff工具自动生成版本对比文档。专业写作推荐changes宏包结合todonotes批注，团队协作时可定义不同作者颜色标记。最终提交前可使用[final]选项隐藏修改痕迹。TeX Studio可集成latexdiff实现一键版本对比，建议根据修改规模选择合适方案，小修改用手动标记，正式返修用专业宏包。
2026-01-14 18:03:04
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原创 ROS1 Bag与ROS2 Bag相互转换
本文介绍了使用rosbags工具实现ROS1和ROS2的bag数据相互转换的方法。rosbags是一个纯Python库，无需ROS环境即可实现格式转换。安装简单，只需pip3 install rosbags。通过rosbags-convert命令可实现双向转换：ROS1转ROS2时输出为文件夹，ROS2转ROS1时输出为.bag文件，支持使用--include-topic参数指定转换特定话题。文章还提供了一个Python脚本示例，展示了如何通过编程方式实现点云数据的话题转换。该方案相比ros_bridge更
2025-12-18 19:36:24
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原创 ROS2 foxy下编译rtabmap记录
本文记录了在ROS2 Foxy环境下编译和运行RTAB-Map的完整流程。首先克隆rtabmap核心库和ROS2接口源码，建议使用master分支保证兼容性。编译时若卡死可设置MAKEFLAGS="-j1"参数。运行示例展示了如何启动rtabmap节点并配置相机话题参数。运行结果默认保存在~/.ros/rtabmap.db，可通过rtabmap-databaseViewer工具可视化点云数据，并导出为PLY或PCD格式。文中配有运行界面和导出操作的效果截图，完整呈现了从编译到结果可视化的
2025-12-17 19:13:27
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原创 跨版本ROS2通信：Ubuntu 20.04实现Foxy与Humble容器话题互通指南
默认DDS不兼容：Foxy默认使用FastDDS，Humble默认使用CycloneDDS网络隔离限制：容器默认使用独立网络命名空间域ID不匹配：ROS_DOMAIN_ID默认值为0，但需显式指定确保一致性。
2025-04-03 16:12:23
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原创 Ubuntu 20.04 安装Docker及ROS2 Humble容器配置指南
本文详细记录在Ubuntu 20.04系统下安装Docker引擎、配置国内镜像源，以及使用ROS2 Humble镜像创建开发容器的完整流程。
2025-04-03 16:05:35
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空空如也
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