【ROS2】初级：客户端-在类中使用参数（Python）

目标：使用 Python 创建并运行一个带有 ROS 参数的类。

 教程级别：初学者

 时间：20 分钟

 目录

•  背景

•  先决条件

•  任务

  • 1. 创建一个包

  • 2. 编写 Python 节点

  • 3. 建立并运行

•  摘要

•  下一步

 背景

在创建您自己的节点时，有时需要添加可以从启动文件设置的参数。

本教程将向您展示如何在 Python 类中创建这些参数，以及如何在启动文件中设置它们。

 先决条件

在之前的教程中，您学习了如何创建工作空间和创建软件包。您还了解了参数及其在 ROS 2 系统中的功能。

 任务

1. 创建一个包

打开一个新的终端并且初始化您的 ROS 2 安装，这样 ros2 命令就会生效。

按照这些指示创建一个名为 ros2_ws 的新工作区。

请记住，包应该在 src 目录中创建，而不是在工作区的根目录中。导航到 ros2_ws/src 并创建一个新包：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws/src$ ros2 pkg create --build-type ament_python --license Apache-2.0 python_parameters --dependencies rclpy
going to create a new package
package name: python_parameters
destination directory: /home/cxy/ros2_ws/src
package format: 3
version: 0.0.0
description: TODO: Package description
maintainer: ['cxy <cxy@todo.todo>']
licenses: ['Apache-2.0']
build type: ament_python
dependencies: ['rclpy']
creating folder ./python_parameters
creating ./python_parameters/package.xml
creating source folder
creating folder ./python_parameters/python_parameters
creating ./python_parameters/setup.py
creating ./python_parameters/setup.cfg
creating folder ./python_parameters/resource
creating ./python_parameters/resource/python_parameters
creating ./python_parameters/python_parameters/__init__.py
creating folder ./python_parameters/test
creating ./python_parameters/test/test_copyright.py
creating ./python_parameters/test/test_flake8.py
creating ./python_parameters/test/test_pep257.py

您的终端将返回一条消息，确认您的包 python_parameters 及其所有必要的文件和文件夹已创建。

` --dependencies `参数将自动向` package.xml `和` CMakeLists.txt `添加必要的依赖行。

 1.1 更新 package.xml 

因为在创建包时您使用了 --dependencies 选项，所以您无需手动添加依赖项到 package.xml 或 CMakeLists.txt 。

一如既往，不过，请确保将描述、维护者电子邮件和姓名以及许可信息添加到 package.xml 。

<description>Python parameter tutorial</description>
<maintainer email="you@email.com">Your Name</maintainer>
<license>Apache-2.0</license>

2. 编写 Python 节点

在 ros2_ws/src/python_parameters/python_parameters 目录中，创建一个名为 python_parameters_node.py 的新文件，并将以下代码粘贴其中：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws/src/python_parameters/python_parameters$ gedit python_parameters_node.py

# 导入rclpy模块，这是ROS2中Python客户端库的一部分
import rclpy
# 导入rclpy.node模块，这是ROS2中用于创建节点的模块
import rclpy.node


# 定义一个MinimalParam类，它继承自rclpy.node.Node类
class MinimalParam(rclpy.