ROS2快速入门Python篇-版本梳理、环境搭建、源码架构介绍

原创 已于 2024-04-29 14:03:14 修改 · 4.6k 阅读 · 38 ·
CC 4.0 BY-SA版权
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
文章标签：

#机器人 #linux #ubuntu

于 2024-04-18 11:16:59 首次发布
本文详细介绍了ROS2Humble版本的安装方法，包括Binary和源码安装步骤，以及ROS2架构体系中的主要模块和DDS（数据分布服务）的介绍。重点讨论了ros-core,ros-base,ros-desktop的区别和DDS在ROS2中的关键作用。

文章目录

1. ROS2版本说明及资料获取

1.1 ROS2版本更新记录

https://docs.ros.org/en/foxy/Releases.html
在这里插入图片描述

ROS1版本更新记录
https://wiki.ros.org/Distributions
在这里插入图片描述

1.2 ROS1/ROS2各版本资料位置

https://docs.ros.org/en/?C=M;O=D
在这里插入图片描述

本系列将使用humble来讲解Ros2的使用。

2. humble安装

两种方式: Binary安装和源码安装

2.1 使用Binary方式安装与测试

binary安装支持Ubuntu Linux Jammy (Ubuntu 22.04) 64-bit x86 and 64-bit ARM，所以如果你装的是Ubuntu22.04, 可以直接使用这种方式安装或者使用源码安装。

We currently support Ubuntu Linux Jammy (22.04) 64-bit x86 and 64-bit ARM.

安装与测试步骤参考：

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

2.2 使用源码方式安装与测试

如果是其他Linux系统，如树莓派4（Raspi OS基于Debian Bullseye），可以选择源码安装方式。

The current Debian-based target platforms for Humble Hawksbill are:
. Tier 1: Ubuntu Linux - Jammy (22.04) 64-bit
. Tier 3: Ubuntu Linux -Focal (20.04) 64-bit
. Tier 3: Debian Linux - Bullseye (11) 64-bit

Other Linux platforms with varying support levels include:
. Arch Linux, see alternate instructions
. Fedora Linux, see alternate instructions
. OpenEmbedded / webOS OSE, see alternate instructions

安装步骤参考：

https://docs.ros.org/en/humble/Installation/Alternatives/Ubuntu-Development-Setup.html

Ubuntu22.04源码安装步骤：

最低0.47元/天 解锁文章
【ROS2】ROS2 Hello World （C++实现）
淋曦的进击手记
11-30 2574
创建工作空间目录（即工程根目录，与ROS1不同，ROS2不需要再初始化工作空间）创建功能包（ROS基本单元，可以理解为一个功能模块，每个工程至少有一个功能包）编辑源文件（写代码实现需求）编辑编译配置文件（ROS2使用ament编译系统，这里编辑CMakeList.txt文件）编译工程（使用colcon编译ROS2工程，生成可执行文件，即ros节点，下文均称作节点）不只是Hello World，所有ROS2工程都是这样的流程。
ROS2中的Python编程完全指南：从零基础到机器人开发实战
bother3000的博客
07-20 1229
本文介绍了Python编程与ROS2机器人开发的核心内容。首先讲解了Python基础语法，包括数据类型、控制流、函数定义和面向对象编程。然后详细说明了ROS2开发环境搭建步骤，包括Ubuntu系统配置、ROS2安装和工具链设置。重点阐述了ROS2节点创建、四种通信机制（话题/服务/动作/参数）的实现方法，以及面向对象在ROS2中的高级应用。最后通过智能巡逻机器人实战项目，展示了系统架构设计、关键代码实现和调试优化技巧。文章还提供了进阶学习路径和常用Python库推荐，强调Python在ROS2开发中的高效性
ROS2入门教程（看这一篇就足够啦！！！）
最新发布
xiaosuai168的博客
10-14 2123
本文介绍了ROS2的基础知识和实践操作，包括Linux常用命令、ROS2核心概念、节点创建与通信、服务与参数通信等内容。文章详细讲解了如何在Python和C++中实现话题发布订阅、服务通信、参数设置等功能，并提供了人脸检测、海龟控制等实际案例。此外，还介绍了ROS2中的launch文件使用方法，包括多节点启动、参数传递等高级功能。通过学习这些内容，读者可以掌握ROS2的基本开发流程和实际应用技巧。
ROS2 - Python工程创建和工程解析
Dr_chaser的博客
12-18 2111
本文主要介绍如何创建、编写、编译、运行ROS2的python工程。开发环境是基于Ubuntu的Linux虚拟机。本文中很多的学习资源来源于ROS2官网colcon是对 ROS 构建工具catkin_make、catkin_make_isolated、catkin_tools和ament_tools的迭代。据我初步了解ROS1使用的是catkin_make、catkin_make_isolated、catkin_tools。
ROS2使用Python开发动作通信
ct1027038527的专栏
07-02 1001
ROS2使用Python开发动作通信
【 编写简单的服务和客户端 （Python）——ROS2_ubuntu22.04使用方法】
dongbao520的博客
04-07 1491
您正在阅读较旧但仍受支持的 ROS 2 版本的文档。 有关最新版本的信息，请查看 Iron。参考原文链接： http://fishros.org/doc/ros2/humble/Tutorials/Beginner-Client-Libraries/Writing-A-Simple-Py-Service-And-Client.html**目标：**使用 Python 创建和运行服务和客户机节点。**教程级别：**初学者**时间：**20分钟内容当节点使用服务进行通信时，发送数据请求的节点称为客户端节点，响应
【ROS2】初级：客户端-在类中使用参数（Python）
cxyhjl的博客
07-07 1492
目标：使用 Python 创建并运行一个带有 ROS 参数的类。教程级别：初学者时间：20 分钟目录背景先决条件任务1. 创建一个包2. 编写 Python 节点3. 建立并运行摘要下一步背景在创建您自己的节点时，有时需要添加可以从启动文件设置的参数。本教程将向您展示如何在 Python 类中创建这些参数，以及如何在启动文件中设置它们。先决条件在之前的教程中，您学习了如何创建工...
Docker基础操作指南(树莓派5+Ubuntu运行ROS2 docker)
techfuture的博客
04-20 4522
大家经常看到的虚拟机软件包括Docker，VMware，VirtualBox，Parallels Desktop，KVM（Kernel-based Virtual Machine），Hyper-V等等。Docker 是使用了是容器化技术(操作系统级别的虚拟化技术) ，使用非常广泛，其和传统虚拟机软件（如 VMware、VirtualBox、Parallels Desktop等）之间有几个重要的区别。
ROS入门核心知识点与代码实践详解
本文基于《ROS入门21讲笔记[代码]》这一学习资料，系统梳理并深入解析其中涵盖的核心知识点，帮助初学者全面掌握ROS的基本架构与编程实践方法。 首先，从基础概念入手，ROS并非传统意义上的操作系统，而是一个构建...
ROS2机器人开发核心技巧与代码实践
本文以“ROS2机器人开发提炼[代码]”为核心主题，结合所提供的描述与文件结构，深入剖析其中所涉及的关键知识点，并从基础入门到高级编程技巧进行系统性梳理。 首先，在**ROS2基础架构**方面，文章强调了如何编写第...
CVPR最佳候选文章 l MobileNeRF：利用多边形光栅化管道在移动架构上实现高效神经场渲染...
3D视觉工坊
06-25 420
添加微信：cv3d007,备注：NeRF，拉你入群。文末附行业细分群。来源：3DCV在公众号「3D视觉工坊」后台回复「原论文」，可获取对应论文pdf文件和项目代码。Neural Radiance Fields (NeRF) 通过合成 3D 场景新视角图像展现出惊人的能力。然而，它们依赖于基于光线行进的专门体积渲染算法，这些算法不符合广泛部署的图形硬件的能力。本文提出了一种基于纹理多边形的新型 Ne...
ROS2-Python-Node:基本ROS2节点，以便发布和订阅点云数据
04-13
依赖关系： : 运行：ros2运行ros2_point_cloud_python point_cloud
ROS2配置python虚拟环境
超爱吃小蛋糕的66的博客
05-21 2713
项目需求需要使用python写一个3D检测的ROS2节点，通过修改ROS2的配置文件来间接的让系统使用虚拟环境中的Python解释器。
在ROS2中编写Python
u014316827的博客
05-30 473
在code中新建个文件运行节点可以在扩展商店，搜索python，安装，可以对代码的错误地方进行提示在python中，找出其函数的python文件时，可以按住ctrl键，点击其函数名。
《动手学ROS2》3.5手撸一个节点Python版本
生活不止眼前的苟且
11-10 880
本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 3.4 带你手撸一个Python节点 各位小伙伴大家好，我是小鱼，本节课我们开始动手来撸一个ROS2的Python节点~ 上一节的小游戏，相信你已经运行起来了，这一节课带着你的好奇心，小鱼和你一起手撸一个Python节点。 通过本节课的学习你将有以下收获: 创建工作空间和功能包 使用非OOP方法编写一个Python节点并运行 .
ROS2中的Python语言支持（1）
09-17 1557
在ROS 1中，所有客户端库都是“从头开始”开发的。这允许ROS1的Python客户端库纯粹用Python来实现，这会带来诸如不需要编译代码等好处。但是，不同客户端库之间的命名惯例和行为并不总是一致的，必须在多处进行漏洞修复，而且有很多功能只在一个客户端库中实现（例如UDPROS）。ROS2希望解决上述问题，实现不特定于具体编程语言的ROS概念的通用功能，因此使用C语言开发了通用的RCL功能库（rcl），来实现不同开发语言间通用功能的统一。
ROS2案例|怎么用Python编写多个ROS2节点
usstmiracle的博客
11-23 2681
前一期文章“终于有人把ROS(机器人操作系统)讲明白了”从宏观层面科普了下ROS2的基本情况，我已经迫不及待要用它做点事情了。从网上检索了一大圈，甚至买了本ROS2的书回来，看后依然觉得很迷茫，不知道从什么地方开始，于是又结合官网文档、ChatGPT、还有网络文章折腾了两周，才终于调通了一个非常基础的用Python写节点程序的小栗子。这才有了今天这篇记录贴。由于知识点有点多，还涉及到代码编写，我尽量用最简单的语言描述，代码也尽量做到最简。希望大家能看得轻松些，但有所学，皆是本文之幸。
ros2与Python入门教程-创建动作
ncnynl的专栏
07-09 369
介绍如何创建动作
ROS2 入门应用 创建启动文件（Python）
热门推荐
氢键H-H
06-18 1万+
ROS2 入门应用 创建启动文件（Python）
ros2 humble和python3-catkin-pkg”的哪个版本匹配能运行catkin-make？
03-13
<think>好的，我现在需要解决用户的问题，即如何找到ROS2 Humble与python3-catkin-pkg的兼容版本，以便运行catkin_make。首先，我得回忆一下ROS2和catkin工具之间的关系。 用户提到他们在使用ROS2 Humble时遇到了关于python3-catkin-pkg-modules无法安装的错误，这可能是因为与现有的python3-catkin-pkg冲突。根据引用内容，这个问题通常发生在尝试安装某些包时出现依赖冲突，尤其是在同时使用ROS1和ROS2的环境下。例如，引用[1]和[3]都提到了catkin_pkg模块缺失的问题，这可能是因为没有正确安装相关的Python包。 接下来，我需要确认ROS2 Humble是否支持catkin_make。根据引用[2]，catkin_make是ROS1的构建工具，而ROS2主要使用colcon作为构建工具。这意味着在ROS2环境中直接使用catkin_make可能不兼容，因为两者的构建系统不同。不过，用户可能需要在ROS2中构建一些遗留的ROS1包，这时候可能需要catkin工具。 然后，关于python3-catkin-pkg的兼容版本。通常，ROS2 Humble会推荐使用特定版本的Python包来避免冲突。根据常见的做法，可能需要通过pip来安装正确版本的catkin_pkg，例如使用命令`pip install catkin_pkg`来安装最新兼容的版本。但需要注意，系统自带的包（通过apt安装）和pip安装的包可能会有冲突，因此需要确保环境变量中的Python路径正确，优先使用pip安装的包。 另外，引用[5]提到处理dpkg错误的方法，可能需要用户清理之前的安装冲突，比如使用`sudo apt autoremove`或手动解决依赖问题。如果用户之前尝试过通过apt安装相关包导致冲突，可能需要先卸载这些包，再通过pip安装正确版本。 总结下来，解决步骤可能包括：确认是否真的需要在ROS2中使用catkin_make，推荐迁移到colcon；如果必须使用，则安装正确版本的catkin_pkg，并处理环境中的依赖冲突。同时，检查系统Python环境和pip安装的包是否冲突，必要时使用虚拟环境隔离。</think>### ROS2 Humble与python3-catkin-pkg兼容性分析 #### 1. **ROS2 Humble的构建工具兼容性** - ROS2 Humble **默认使用`colcon`作为构建工具**，而非ROS1的`catkin_make`。`catkin_make`基于`catkin`构建系统，主要用于ROS1[^2]。若需在ROS2中构建遗留的ROS1包，需通过**`catkin_make_isolated`**或手动配置混合工作空间。 - **建议优先迁移到`colcon`**，因其支持ROS2的`ament`构建系统，且与ROS2工具链深度集成。 #### 2. **python3-catkin-pkg的版本冲突** - **错误根源**：`ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'`通常表示Python环境中缺少`catkin_pkg`模块，或存在版本冲突[^3][^4]。 - **兼容版本**： - ROS2 Humble基于Ubuntu 22.04，其官方仓库中`python3-catkin-pkg`的兼容版本为**`0.5.2-1`**。 - 若通过`pip`安装，推荐使用**`catkin_pkg >= 0.5.2`**（例如`pip install catkin_pkg==0.5.2`）。 #### 3. **解决方法** **步骤1：卸载冲突包** ```bash sudo apt remove python3-catkin-pkg # 若已通过apt安装旧版本 ``` **步骤2：通过pip安装兼容版本** ```bash pip install --user catkin_pkg==0.5.2 # 指定版本 ``` **步骤3：验证环境路径** - 确保Python路径包含用户本地安装目录（如`~/.local/lib/python3.10/site-packages`），可临时添加： ```bash export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/.local/lib/python3.10/site-packages ``` **步骤4：尝试构建** ```bash cd ~/catkin_ws catkin_make_isolated # 替代catkin_make以隔离依赖 ``` #### 4. **替代方案（推荐）** - **完全迁移到colcon**： ```bash cd ~/ros2_ws colcon build --symlink-install ``` - **混合工作空间配置**：参考ROS2官方文档配置包含ROS1包的混合环境。 --- ###
评论
成就一亿技术人!
拼手气红包6.0元
还能输入1000个字符
 
红包 添加红包
表情包 插入表情
表情包 代码片
 条评论被折叠 查看
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包

打赏作者

techfuture

你的鼓励将是我创作的最大动力

¥1 ¥2 ¥4 ¥6 ¥10 ¥20
扫码支付：¥1
获取中
扫码支付

您的余额不足，请更换扫码支付或充值

打赏作者

实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值