【ROS2】初级：客户端-使用 ros2doctor 识别问题

目标：使用 ros2doctor 工具识别您的 ROS 2 设置中的问题。

 教程级别：初学者

 时间：10 分钟

 目录

•  背景

•  先决条件

•  任务

  • 1. 检查您的设置

  • 2. 检查系统

  • 3. 获取完整报告

•  摘要

•  相关内容

•  下一步

 背景

当您的 ROS 2 设置未按预期运行时，您可以使用 ros2doctor 工具检查其设置。

ros2doctor 检查 ROS 2 的所有方面，包括平台、版本、网络、环境、运行系统等，并会提示您可能的错误及问题原因。

 先决条件

ros2doctor 是 ros2cli 包的一部分。只要你安装了 ros2cli （任何正常的安装都应该有的），你就能使用 ros2doctor 。

本教程使用 turtlesim 来演示一些示例。

 任务

1. 检查您的设置

让我们使用 ros2doctor 整体检查一下你的 ROS 2 设置。首先，在新终端中启动 ROS 2，然后输入命令：

ros2 doctor

这将对您所有的设置模块进行检查，并返回警告和错误。

如果您的 ROS 2 设置完美无缺，您将看到类似这样的消息：

All <n> checks passed

然而，收到一些警告并不罕见。一个 UserWarning 并不意味着你的设置无法使用；它更可能只是表明某些配置的方式不是最理想的。

如果您收到警告，它看起来会是这样的：

<path>: <line>: UserWarning: <message>

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 doctor
/home/cxy/ros2_jazzy/build/ros2doctor/ros2doctor/api/pa